Robot Workbench/ru: Difference between revisions
No edit summary |
No edit summary |
||
(5 intermediate revisions by 2 users not shown) | |||
Line 10: | Line 10: | ||
{{VeryImportantMessage|Верстак Robot в FreeCAD остался без поддержки. Если у Вас есть знания в этом вопросе и интерес к его поддержке, пожалуйста, заявите своё намерение в секции разработчиков на [https://forum.freecadweb.org/index.php форуме FreeCAD].}} |
{{VeryImportantMessage|Верстак Robot в FreeCAD остался без поддержки. Если у Вас есть знания в этом вопросе и интерес к его поддержке, пожалуйста, заявите своё намерение в секции разработчиков на [https://forum.freecadweb.org/index.php форуме FreeCAD].}} |
||
{{VeryImportantMessage|Причина, по которой этот верстак все ещё находится в основном исходном коде, заключается в том, что этот верстак запрограммирован на C++. Если бы этот верстак можно было запрограммировать на Python, то его можно было бы сделать [[external_workbenches/ru|внешним верстаком]] и переместить в отдельный репозиторий. }} |
|||
The reason this workbench is still in the master source code is because this workbench is programmed in C++. If this workbench could be programmed in Python, then it could be made an [[external_workbenches|external workbench]] and it could be moved to a separate repository. |
|||
}} |
|||
<span id="Introduction"></span> |
|||
== Введение == |
== Введение == |
||
Line 38: | Line 38: | ||
Инструменты создания и управления 6-осевыми роботами. |
Инструменты создания и управления 6-осевыми роботами. |
||
* [[Image:Robot_CreateRobot.svg|30px]] [[Robot_CreateRobot/ru| |
* [[Image:Robot_CreateRobot.svg|30px]] [[Robot_CreateRobot/ru|Добавить робота]]: Добавляет нового робота в текущую сцену |
||
* [[Image:Robot_Simulate.svg|30px]] [[Robot_Simulate/ru| |
* [[Image:Robot_Simulate.svg|30px]] [[Robot_Simulate/ru|Воспроизвести движение инструмента по траектории]]: Открывает диалог позволяющий выполнить симуляцию движения рабочего инструмента робота по заданной траектории |
||
* [[Image:Robot_Export.svg|30px]] [[Robot_Export/ru|Экспортировать траекторию]]: Экспортировать в |
* [[Image:Robot_Export.svg|30px]] [[Robot_Export/ru|Экспортировать траекторию]]: Экспортировать траекторию в файл |
||
* [[Image:Robot_SetHomePos.svg|30px]] [[Robot_SetHomePos/ru| |
* [[Image:Robot_SetHomePos.svg|30px]] [[Robot_SetHomePos/ru|Сохранить текущее положение как исходное]]: Сохранить текущее положение робота как исходное |
||
* [[Image:Robot_RestoreHomePos.svg|30px]] [[Robot_RestoreHomePos/ru| |
* [[Image:Robot_RestoreHomePos.svg|30px]] [[Robot_RestoreHomePos/ru|Вернуть в исходное положение]]: Возвращает робота в исходное положение |
||
=== Траектории === |
=== Траектории === |
||
Line 59: | Line 59: | ||
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.svg|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound/ru|Объединение траекторий]]: Создать объединение из нескольких одиночных траекторий |
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.svg|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound/ru|Объединение траекторий]]: Создать объединение из нескольких одиночных траекторий |
||
<span id="Scripting"></span> |
|||
== Составление скриптов == |
== Составление скриптов == |
||
Смотрите на странице [[Robot_API_example/ru|Robot API example]] описания функций, используемых для моделирования расположения робота. |
Смотрите на странице [[Robot_API_example/ru|Robot API example]] описания функций, используемых для моделирования расположения робота. |
||
== Учебные материалы == |
|||
== Учебники == |
|||
* [[Robot_6-Axis/ru|6-ти осевой робот]] |
* [[Robot_6-Axis/ru|6-ти осевой робот]] |
||
* [[VRML Preparation for Robot Simulation/ru|Подготовка VRML для имитации робота]] |
* [[VRML Preparation for Robot Simulation/ru|Подготовка VRML для имитации робота]] |
Latest revision as of 23:02, 25 February 2023
Верстак Robot в FreeCAD остался без поддержки. Если у Вас есть знания в этом вопросе и интерес к его поддержке, пожалуйста, заявите своё намерение в секции разработчиков на форуме FreeCAD.
Причина, по которой этот верстак все ещё находится в основном исходном коде, заключается в том, что этот верстак запрограммирован на C++. Если бы этот верстак можно было запрограммировать на Python, то его можно было бы сделать внешним верстаком и переместить в отдельный репозиторий.
Введение
Верстак Robot это инструмент для симуляции стандартного 6-ти осевого промышленного робота, такого как Kuka.
Вы можете выполнять следующие работы:
- создать среду моделирования с роботом и заготовкой
- создать и загрузить траекторию
- разложить часть детали САПР в траекторию
- имитировать движение робота и его пространственные ограничения
- экспортировать траекторию в программный файл робота
Начните с Учебника по роботам, и смотрите программный интерфейс в файле примера RobotExample.py.
Инструменты
Основные команды которые можно использовать для настройки робота.
Роботы
Инструменты создания и управления 6-осевыми роботами.
- Добавить робота: Добавляет нового робота в текущую сцену
- Воспроизвести движение инструмента по траектории: Открывает диалог позволяющий выполнить симуляцию движения рабочего инструмента робота по заданной траектории
- Экспортировать траекторию: Экспортировать траекторию в файл
- Сохранить текущее положение как исходное: Сохранить текущее положение робота как исходное
- Вернуть в исходное положение: Возвращает робота в исходное положение
Траектории
Инструменты для создания и управления траекториями. Траектории могут быть параметрические и непараметрические.
Не параметрические траектории
- Создать траекторию: Поместить на сцену новый объект-траекторию
- Установить ориентацию по умолчанию: Создать промежуточные точки-ориентации по умолчанию
- Установить значения по умолчанию: Установить настройки по умолчанию для создания промежуточных точек
- Вставить в траекторию: Вставить в траекторию текущее положение робота
- Вставить в траекторию предвыбранную: Вставить в траекторию точку текущего положения курсора мыши
Параметрические траектории
- Край траектории: Поместить новый объект, который раскладывается на ребра для траектории
- Настройка траектории: Изменить одно и более свойств траектории
- Объединение траекторий: Создать объединение из нескольких одиночных траекторий
Составление скриптов
Смотрите на странице Robot API example описания функций, используемых для моделирования расположения робота.
Учебные материалы
Robot
- Trajectories, non parametric: Create a trajectory, Set default orientation, Set default values, Insert waypoint, Insert waypoint (mouse)
- Trajectories, parametric: Create a trajectory from edges, Dress-up trajectory, Trajectory compound
Документация пользователя
- Начинающим
- Установка: Загрузка, Windows, Linux, Mac, Дополнительных компонентов, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
- Базовая: О FreeCAD, Интерфейс, Навигация мыши, Методы выделения, Имя объекта, Настройки, Верстаки, Структура документа, Свойства, Помоги FreeCAD, Пожертвования
- Помощь: Учебники, Видео учебники
- Верстаки: Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Surface, TechDraw, Test Framework