Robot Workbench/pt-br: Difference between revisions

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== Introdução ==
== Introdução ==


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A bancada de trabalho [[Robot Workbench|Robô]] é uma ferramenta para simular um [[Robot_6-Axis|robô industrial de 6 eixos]] como o [http://kuka.com/ Kuka].

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Você pode fazer as seguintes tarefas:
Você pode fazer as seguintes tarefas:
* Configure um ambiente de simulação com um robô e peças de trabalho.
* Configure um ambiente de simulação com um robô e peças de trabalho;
* Crie e preencha trajetórias de movimentos.
* Crie e preencha trajetórias de movimentos;
* Decomponha os recursos de uma peça CAD em uma trajetória.
* Decomponha os recursos de uma peça CAD em uma trajetória.
* Simule o movimento de robô e alcance a distância.
* Simule o movimento de robô e alcance a distância;
* Exporte a trajetória para um arquivo de programa de robô.
* Exporte a trajetória para um arquivo de programa de robô;


Para começar, experimente o [[Robot tutorial]] e veja a interface de programação no arquivo de exemplo [https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py RobotExample.py].
Para começar, experimente o [[Robot_tutorial/pt-br|tutorial Robot]] e veja a interface de programação no arquivo de exemplo [https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py RobotExample.py].


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== Ferramentas ==
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As ferramentas para criar e gerenciar os robôs de 6 eixos.
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* [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] [[Robot_CreateRobot|Criar um robô]]: Inserir um novo robô na cena.
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* [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] [[Robot_Simulate|Simular uma trajetória]]: Abre o diálogo de simulação te permite simular.
* [[Image:Robot_Simulate.svg|30px]] [[Robot_Simulate/pt-br|Simular uma trajetória]]: Abre o diálogo de simulação e te permite simular.
* [[Image:Robot_Export.png|30px]] [[Robot_Export|Exportar uma trajetória]]: Exporta um arquivo de programa de robô.
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* [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] [[Robot_SetHomePos|Definir a posição inicial]]: Define a posição inicial de um robô.
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* [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] [[Robot_RestoreHomePos|Restaurar a posição inicial]]: Move o robô para a sua posição inicial.
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=== Trajetórias ===
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==== Trajetórias Não Paramétricas ====
==== Trajetórias Não Paramétricas ====
* [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] [[Robot_CreateTrajectory|Criar trajetória]]: Insere um novo objeto vazio de trajetória na cena.
* [[Image:Robot_CreateTrajectory.svg|30px]] [[Robot_CreateTrajectory/pt-br|Criar trajetória]]: Insere um novo objeto vazio de trajetória na cena.
* [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] [[Robot_SetDefaultOrientation|Definir a configuração padrão]]: Define os pontos de caminho de orientação criados por padrão.
* [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.svg|30px]] [[Robot_SetDefaultOrientation/pt-br|Definir a configuração padrão]]: Define os pontos de caminho de orientação criados por padrão.
* [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] [[Robot_SetDefaultValues|Definir o parâmetro padrão de velocidade]]: Define os valores padrões para a criação de pontos de caminho.
* [[Image:Robot_SetDefaultValues.svg|30px]] [[Robot_SetDefaultValues/pt-br|Definir o parâmetro padrão de velocidade]]: Define os valores padrões para a criação de pontos de caminho.
* [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] [[Robot_InsertWaypoint|Inserir um ponto de caminho]]: Insere um ponto de caminho a partir da posição atual do robô em uma trajetória.
* [[Image:Robot_InsertWaypoint.svg|30px]] [[Robot_InsertWaypoint/pt-br|Inserir um ponto de caminho]]: Insere um ponto de caminho a partir da posição atual do robô em uma trajetória.
* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre|Inserir um ponto de caminho pré-selecionado]]: Insere um ponto de caminho a partir da posição atual do mouse em uma trajetória.
* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.svg|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre/pt-br|Inserir um ponto de caminho pré-selecionado]]: Insere um ponto de caminho a partir da posição atual do mouse em uma trajetória.


==== Trajetórias Paramétricas ====
==== Trajetórias Paramétricas ====
* [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] [[Robot_Edge2Trac|Criar uma trajetória fora das bordas]]: Insere um novo objeto que decompõe as arestas em uma trajetória.
* [[Image:Robot_Edge2Trac.svg|30px]] [[Robot_Edge2Trac/pt-br|Criar uma trajetória fora das arestas]]: Insere um novo objeto que decompõe as arestas em uma trajetória.
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp|Vestir uma trajetória]]: Permite que você substitua uma ou mais propriedades de uma trajetória.
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.svg|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp/pt-br|Vestir uma trajetória]]: Permite que você substitua uma ou mais propriedades de uma trajetória.
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound|Composto de Trajetória]]: Crie um composto a partir de algumas trajetórias únicas.
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.svg|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound/pt-br|Composto de trajetória]]: Crie um composto a partir de algumas trajetórias únicas.


== Scripting ==
== Scripting ==


Veja o exemplo [[Robot API example|Robot API]] para obter uma descrição das funções utilizadas para modelar os deslocamentos de robô.
Veja o exemplo [[Robot_API_example/pt-br|Robot API]] para obter uma descrição das funções utilizadas para modelar os deslocamentos de robô.


== Tutoriais ==
== Tutoriais ==
* [[Robot 6-Axis|Robot 6-Axis]]
* [[Robot 6-Axis/pt-br|Robot 6-Axis]]
* [[VRML Preparation for Robot Simulation|VRML Preparation for Robot Simulation]]
* [[VRML Preparation for Robot Simulation/pt-br|Preparação de VRML para simulação de robô]]



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Latest revision as of 17:35, 18 August 2021

O Robot Workbench não está em manutenção. Se você tem experiência com o tópico e está interessado em mantê-lo, por favor, declare sua intenção na seção de desenvolvedores no forum FreeCAD.

A razão pela qual esta bancada de trabalho ainda está no código-fonte mestre é porque esta bancada de trabalho está programada em C++. Se esta bancada de trabalho pudesse ser programada em Python, então ela poderia ser feita em uma bancada de trabalho externa e poderia ser movida para um repositório separado.

Introdução

Ícone da bancada de trabalho Robot

A bancada de trabalho Robot é uma ferramenta para simular um robô industrial de 6 eixos como o Kuka.

Você pode fazer as seguintes tarefas:

  • Configure um ambiente de simulação com um robô e peças de trabalho;
  • Crie e preencha trajetórias de movimentos;
  • Decomponha os recursos de uma peça CAD em uma trajetória.
  • Simule o movimento de robô e alcance a distância;
  • Exporte a trajetória para um arquivo de programa de robô;

Para começar, experimente o tutorial Robot e veja a interface de programação no arquivo de exemplo RobotExample.py.

Ferramentas

Aqui estão os principais comandos que você pode usar para criar uma configuração de robô.

Robôs

As ferramentas para criar e gerenciar os robôs de 6 eixos.

Trajetórias

Ferramentas para criar e manipular trajetórias. Existem dois tipos de trajetórias: as paramétricas e as não paramétricas.

Trajetórias Não Paramétricas

Trajetórias Paramétricas

Scripting

Veja o exemplo Robot API para obter uma descrição das funções utilizadas para modelar os deslocamentos de robô.

Tutoriais