Robot Workbench/es: Difference between revisions
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Revision as of 06:29, 16 July 2021
The reason this workbench is still in the master source code is because this workbench is programmed in C++. If this workbench could be programmed in Python, then it could be made an external workbench and it could be moved to a separate repository.
Introducción
El entorno de simulación de robots es una herramienta para simular un Robot industrial de 6 ejes, como Kuka. Puedes hacer las siguientes tareas:
- Configurar un entorno de simulación con un robot y piezas de trabajo
- Crea y cubrir trayectorias
- Descomponer características de una pieza de CAD en una trayectoria
- Simular el movimiento y la accesibilidad del robot
- Exportar la trayectoria a un archivo del programa del robot
You can do the following tasks:
- Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
- Create and fill up movement trajectories.
- Decompose features of a CAD part to a trajectory.
- Simulate the robot movement and reaching distance.
- Export the trajectory to a robot program file.
Puedes encontrar un ejemplo aquí: Archivos de ejemplo o prueba el Tutorial de simulación de Robots.
Herramientas
Aquí están los principales comandos que puedes utilizar para crear la configuración de un robot.
Robots
Las herramientas para crear y manejar los robots de 6 ejes
- Crea un robot: Inserta un nuevo robot en la escena
- Simula una trayectoria: Abre el letrero de diálogo de simulación y te permite simular
- Exportar una trayectoria: Exporta un archivo del programa del robot
- Establece la posición de inicio: Establece la posición de inicio para un robot
- Restablece la posición de inicio: Mueve el robot a su posición de inicio
Trayectorias
Herramientas para crear y manipular trayectorias. Existen dos tipos, las paramétricas y las no paramétricas.
Trayectorias no paramétricas
- Crea una trayectoria: Inserta una nuevo objeto de trayectoria vacía en la escena
- Establece la orientación por defecto: Establece la orientación en los puntos de paso creados por defecto
- Establece los parámetros de velocidad por defecto: Establece los valores por defecto para la creación de los puntos de paso
- Inserta un punto de paso: Inserta un punto de paso desde la posición actual del robot en una trayectoria
- Inserta un punto de paso: Inserta un punto de paso desde las posición actual del ratón en una trayectoria
trayectorias paramétricas
- Create a trajectory out of edges: Inserta un nuevo objeto que descompone los bordes en una trayectoria
- Dress-up a trajectory: Le permite sobreescribir una o más propiedades de una trayectoria
- Trajectory compound: crea un compuesto a partir de algunas trayectorias individuales
Archivos de guión
Ver el Ejemplo de la API del Robot para ver una descripción de las funciones utilizadas para modelar los desplazamientos del robot.
Tutorials
- Trajectories, non parametric: Create a trajectory, Set default orientation, Set default values, Insert waypoint, Insert waypoint (mouse)
- Trajectories, parametric: Create a trajectory from edges, Dress-up trajectory, Trajectory compound
- Getting started
- Installation: Download, Windows, Linux, Mac, Additional components, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
- Basics: About FreeCAD, Interface, Mouse navigation, Selection methods, Object name, Preferences, Workbenches, Document structure, Properties, Help FreeCAD, Donate
- Help: Tutorials, Video tutorials
- Workbenches: Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Surface, TechDraw, Test Framework
- Hubs: User hub, Power users hub, Developer hub