Robot Workbench/fr: Difference between revisions
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[[Image:KukaKR16FreeCAD.jpg|right|400px]] |
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{{Docnav/fr |
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|[[Reverse_Engineering_Workbench/fr|Atelier Reverse Engineering]] |
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|[[Sketcher_Workbench/fr|Atelier Sketcher]] |
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|IconL=Workbench_Reverse_Engineering.svg |
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|IconR=Workbench_Sketcher.svg |
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}} |
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{{VeryImportantMessage|L'atelier Robot n'est plus maintenu. Si vous avez de l'expérience avec le sujet et que vous souhaitez le maintenir, veuillez indiquer votre intention dans la section développeur du [https://forum.freecadweb.org/index.php forum FreeCAD]. |
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La raison pour laquelle cet atelier se trouve toujours dans le code source principal est que cet atelier est programmé en C++. Si cet atelier pouvait être programmé en Python, alors il pourrait être transformé en [[external_workbenches/fr|atelier externe]] et il pourrait être déplacé vers un référentiel distinct. |
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}} |
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== Introduction == |
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[[Image:Workbench_Robot.svg|thumb|128px|Icône de l'atelier Robot]] |
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L'[[Image:Workbench_Robot.svg|24px]] [[Robot_Workbench/fr|atelier Robot]] permet de simuler les [[Robot_6-Axis/fr|robots industriels à 6 axes]], comme par exemple [http://kuka.com/ Kuka]. |
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L'atelier de simulation de robot permet de simuler les [[6-Axis Robot/fr|robots à 6 axes]] industriels, comme par exemple [http://kuka.com/ Kuka]. |
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Vous pouvez accomplir les tâches suivantes : |
Vous pouvez accomplir les tâches suivantes : |
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* mettre en place un environnement de simulation avec un robot et des pièces de travail |
* mettre en place un environnement de simulation avec un robot et des pièces de travail |
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* exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot |
* exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot |
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Pour commencer, essayez le [[Robot_tutorial/fr|tutoriel Robot]] et voyez l'interface de programmation dans le fichier d'exemple [https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/RobotExample.py. RobotExample.py] . |
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Vous pouvez trouver des exemples ici : |
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[http://www.freecad-project.de/svn/ExampleData/Examples/RobotSimulation/ fichiers d'exemple] ou essayez |
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le [[Robot tutorial/fr|tutoriel Robot]]. |
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{{TOCright}} |
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== Tools == |
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[[Image:Robot_Workbench_example.jpg|500px]] |
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Here the principal commands you can use to create a robot set-up. |
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== Outils == |
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Voici les principales commandes dont vous pouvez vous servir pour créer une configuration de robot. |
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=== Robots === |
=== Robots === |
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Les outils pour créer et gérer les robots à 6 axes |
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The tools to create and manage the 6-Axis robots |
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* [[Image:Robot_CreateRobot. |
* [[Image:Robot_CreateRobot.svg|30px]] [[Robot_CreateRobot/fr|Créer un robot]]: Insère un nouveau robot dans la scène |
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* [[Image:Robot_Simulate. |
* [[Image:Robot_Simulate.svg|30px]] [[Robot_Simulate/fr|Simuler une trajectoire]]: Ouvre le dialogue de simulation afin de régler une simulation |
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* [[Image:Robot_Export. |
* [[Image:Robot_Export.svg|30px]] [[Robot_Export/fr|Exporter une trajectoire]]: Exporte la trajectoire dans un fichier programme robot |
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* [[Image:Robot_SetHomePos. |
* [[Image:Robot_SetHomePos.svg|30px]] [[Robot_SetHomePos/fr|Définir la positon de départ]]: Définit la position de départ d'un robot |
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* [[Image:Robot_RestoreHomePos. |
* [[Image:Robot_RestoreHomePos.svg|30px]] [[Robot_RestoreHomePos/fr|Restaurer la positon de départ]]: Retourne le robot à sa positon de départ |
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=== |
=== Trajectoires === |
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Les outils pour créer et manipuler les trajectoires. Il y en a deux sortes, paramétriques et non-paramétriques. |
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Tools to creat and manipulate trajectories. There are two kinds, the parametric and non parametric ones. |
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==== |
==== Trajectoire non-paramétriques ==== |
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* [[Image:Robot_CreateTrajectory. |
* [[Image:Robot_CreateTrajectory.svg|30px]] [[Robot_CreateTrajectory/fr|Créer une trajectoire]]: Créé une nouvelle trajectoire vide |
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* [[Image:Robot_SetDefaultOrientation. |
* [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.svg|30px]] [[Robot_SetDefaultOrientation/fr|Définir l'orientation par défaut]]: Règle l'orientation par défaut des points de passage |
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* [[Image:Robot_SetDefaultValues. |
* [[Image:Robot_SetDefaultValues.svg|30px]] [[Robot_SetDefaultValues/fr|Définir les paramètres de vitesse par défaut]]: Règle les valeurs par défaut pour la création de points de passage |
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* [[Image:Robot_InsertWaypoint. |
* [[Image:Robot_InsertWaypoint.svg|30px]] [[Robot_InsertWaypoint/fr|Insérer dans la trajectoire]]: Insère un point de passage de la position actuelle du robot dans la trajectoire |
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* [[Image:Robot_InsertWaypointPre. |
* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.svg|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre/fr|Insérer dans la trajectoire]]: Insère un point de passage de la position actuelle du pointeur de la souris dans la trajectoire |
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==== |
==== Trajectoire paramétriques ==== |
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* [[Image:Robot_Edge2Trac. |
* [[Image:Robot_Edge2Trac.svg|30px]] [[Robot_Edge2Trac/fr|Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes]]: Insère un nouvel objet dont les arêtes formeront une trajectoire |
||
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp. |
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.svg|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp/fr|Habiller une trajectoire]]: Créé un habillage qui supplante certaines propriétés d'une trajectoire |
||
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound. |
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.svg|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound/fr|Grouper et connecter des trajectoires]]: Crée un composé (compound) et connecte un ensemble de trajectoires |
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== |
==Script== |
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This section is generated out of: http://sourceforge.net/p/free-cad/code/ci/master/tree/src/Mod/Robot/RobotExample.py |
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You can use this file directly if you want. |
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Voir [[Robot_API_example/fr|Robot API exemple]] pour une description des fonctions utilisées pour modéliser les déplacements du robot. |
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Example how to use the basic robot class Robot6Axis which represents a 6-axis |
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industrial robot. The Robot module is dependent on Part but not on other modules. |
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It works mostly with the basic types Placement, Vector and Matrix. So we need |
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only: |
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from Robot import * |
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from Part import * |
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from FreeCAD import * |
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=== Basic robot stuff === |
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create the robot. If you do not specify another kinematic it becomes a Puma 560 |
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rob = Robot6Axis() |
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print rob |
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accessing the axis and the Tcp. Axes go from 1-6 and are in degree: |
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Start = rob.Tcp |
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print Start |
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print rob.Axis1 |
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move the first axis of the robot: |
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rob.Axis1 = 5.0 |
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the Tcp has changed (forward kinematic) |
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print rob.Tcp |
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move the robot back to start position (reverse kinematic): |
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rob.Tcp = Start |
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print rob.Axis1 |
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the same with axis 2: |
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rob.Axis2 = 5.0 |
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print rob.Tcp |
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rob.Tcp = Start |
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print rob.Axis2 |
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Waypoints: |
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w = Waypoint(Placement(),name="Pt",type="LIN") |
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print w.Name,w.Type,w.Pos,w.Cont,w.Velocity,w.Base,w.Tool |
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generate more. The trajectory always finds automatically a unique name for the waypoints |
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l = [w] |
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for i in range(5): |
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l.append(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt")) |
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create a trajectory |
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t = Trajectory(l) |
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print t |
|||
for i in range(7): |
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t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100+500),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt")) |
|||
see a list of all waypoints: |
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print t.Waypoints |
|||
del rob,Start,t,l,w |
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=== working with the document === |
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== Tutoriels == |
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Working with the robot document objects: |
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* [[Robot 6-Axis/fr|Robot 6-Axis]] |
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first create a robot in the active document |
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* [[VRML Preparation for Robot Simulation/fr|VRML Préparation pour Simulation d'un Robot]] |
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if(App.activeDocument() == None):App.newDocument() |
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App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot") |
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Define the visual representation and the kinematic definition (see [[6-Axis Robot]] and [[VRML Preparation for Robot Simulation]] for details about that) |
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App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.wrl" |
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App.activeDocument().Robot.RobotKinematicFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.csv" |
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start positon of the Axis (only that which differ from 0) |
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App.activeDocument().Robot.Axis2 = -90 |
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App.activeDocument().Robot.Axis3 = 90 |
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retrieve the Tcp position |
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pos = FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp |
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move the robot |
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pos.move(App.Vector(-10,0,0)) |
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FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp = pos |
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create an empty Trajectory object in the active document |
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App.activeDocument().addObject("Robot::TrajectoryObject","Trajectory") |
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get the Trajectory |
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t = App.activeDocument().Trajectory.Trajectory |
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add the actual TCP position of the robot to the trajectory |
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StartTcp = App.activeDocument().Robot.Tcp |
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t.insertWaypoints(StartTcp) |
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App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t |
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print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory |
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insert some more Waypoints and the start point at the end again: |
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for i in range(7): |
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t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,1000,i*100+500),Vector(1,0,0),i),"LIN","Pt")) |
|||
t.insertWaypoints(StartTcp) # end point of the trajectory |
|||
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t |
|||
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory |
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=== Simulation === |
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To be done..... |
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=== Exporting the trajectory === |
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The trajectory is exported by Python. That means for every control cabinet type there is a post-processor |
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Python module. Here is in detail the Kuka post-processor described |
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from KukaExporter import ExportCompactSub |
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ExportCompactSub(App.activeDocument().Robot,App.activeDocument().Trajectory,'D:/Temp/TestOut.src') |
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and that's kind of how it's done: |
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for w in App.activeDocument().Trajectory.Trajectory.Waypoints: |
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(A,B,C) = (w.Pos.Rotation.toEuler()) |
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print ("LIN {X %.3f,Y %.3f,Z %.3f,A %.3f,B %.3f,C %.3f} ; %s"%(w.Pos.Base.x,w.Pos.Base.y,w.Pos.Base.z,A,B,C,w.Name)) |
|||
== Tutorials == |
|||
* [[6-Axis_Robot|6-Axis_Robot]] |
|||
* [[VRML Preparation for Robot Simulation|VRML Preparation for Robot Simulation]] |
|||
{{Docnav/fr |
|||
{{docnav|Arch Module|Macros}} |
|||
|[[Reverse_Engineering_Workbench/fr|Atelier Reverse Engineering]] |
|||
|[[Sketcher_Workbench/fr|Atelier Sketcher]] |
|||
|IconL=Workbench_Reverse_Engineering.svg |
|||
|IconR=Workbench_Sketcher.svg |
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}} |
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{{Robot Tools navi{{#translation:}}}} |
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[[Category:User Documentation]] |
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{{Userdocnavi{{#translation:}}}} |
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[[Category:Workbenches{{#translation:}}]] |
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<languages/> |
Latest revision as of 14:44, 1 January 2022
La raison pour laquelle cet atelier se trouve toujours dans le code source principal est que cet atelier est programmé en C++. Si cet atelier pouvait être programmé en Python, alors il pourrait être transformé en atelier externe et il pourrait être déplacé vers un référentiel distinct.
Introduction
L' atelier Robot permet de simuler les robots industriels à 6 axes, comme par exemple Kuka.
Vous pouvez accomplir les tâches suivantes :
- mettre en place un environnement de simulation avec un robot et des pièces de travail
- créer et remplir des trajectoires
- décomposer les fonctions d'une pièce CAO en une trajectoire
- simuler le mouvement et l'accessibilité d'un robot
- exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot
Pour commencer, essayez le tutoriel Robot et voyez l'interface de programmation dans le fichier d'exemple RobotExample.py .
Outils
Voici les principales commandes dont vous pouvez vous servir pour créer une configuration de robot.
Robots
Les outils pour créer et gérer les robots à 6 axes
- Créer un robot: Insère un nouveau robot dans la scène
- Simuler une trajectoire: Ouvre le dialogue de simulation afin de régler une simulation
- Exporter une trajectoire: Exporte la trajectoire dans un fichier programme robot
- Définir la positon de départ: Définit la position de départ d'un robot
- Restaurer la positon de départ: Retourne le robot à sa positon de départ
Trajectoires
Les outils pour créer et manipuler les trajectoires. Il y en a deux sortes, paramétriques et non-paramétriques.
Trajectoire non-paramétriques
- Créer une trajectoire: Créé une nouvelle trajectoire vide
- Définir l'orientation par défaut: Règle l'orientation par défaut des points de passage
- Définir les paramètres de vitesse par défaut: Règle les valeurs par défaut pour la création de points de passage
- Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du robot dans la trajectoire
- Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du pointeur de la souris dans la trajectoire
Trajectoire paramétriques
- Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes: Insère un nouvel objet dont les arêtes formeront une trajectoire
- Habiller une trajectoire: Créé un habillage qui supplante certaines propriétés d'une trajectoire
- Grouper et connecter des trajectoires: Crée un composé (compound) et connecte un ensemble de trajectoires
Script
Voir Robot API exemple pour une description des fonctions utilisées pour modéliser les déplacements du robot.
Tutoriels
- Robots : Créer un robot, Simuler une trajectoire, Exporter une trajectoire, Définir la positon de départ, Restaurer la positon de départ
- Trajectoires non paramétriques : Créer une trajectoire, Définir l'orientation par défaut, Définir les paramètres de vitesse par défaut, Insérer dans la trajectoire, Insérer dans la trajectoire (souris)
- Trajectoires paramétriques : Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes, Habiller une trajectoire, Grouper et connecter des trajectoires
- Démarrer avec FreeCAD
- Installation : Téléchargements, Windows, Linux, Mac, Logiciels supplémentaires, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
- Bases : À propos de FreeCAD, Interface, Navigation par la souris, Méthodes de sélection, Objet name, Préférences, Ateliers, Structure du document, Propriétés, Contribuer à FreeCAD, Faire un don
- Aide : Tutoriels, Tutoriels vidéo
- Ateliers : Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Surface, TechDraw, Test