Верстак Robot
Introduction
Инструментарий автоматики имитирует 6-ти осевого робота промышленного класса, такого как Kuka. Вы можете выполнять следующие работы:
- создать среду моделирования с роботом и заготовкой
- создать и загрузить траекторию
- разложить часть CAD детали в траекторию
- имитировать движение робота и его пространственные ограничения
- экспортировать траекторию в программный файл робота
You can do the following tasks:
- Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
- Create and fill up movement trajectories.
- Decompose features of a CAD part to a trajectory.
- Simulate the robot movement and reaching distance.
- Export the trajectory to a robot program file.
Примеры можно найти здесь: Файлы с примерами или см. Руководство по инструментарию Автоматики.
Инструменты
Основные команды которые можно использовать для настройки робота.
Роботы
Инструменты создания и управления 6-осевыми роботами.
- Создать робота: Поместить нового робота на сцену
- Имитировать траекторию: Открыть диалог имитации позволяющий выполнить имитацию
- Экспортировать траекторию: Экспортировать в программный файл робота
- Установить стартовую позицию: Установить стартовое положение робота
- Восстановить на исходную: Переместить робота в стартовое положение
Траектории
Инструменты для создания и управления траекториями. Траектории могут быть параметрические и непараметрические.
не параметрические
- Создать траекторию: Поместить на сцену новый объект-траекторию
- Установить ориентацию по умолчанию: Создать промежуточные точки-ориентации по умолчанию
- Установить значения по умолчанию: Установить настройки по умолчанию для создания промежуточных точек
- Вставить в траекторию: Вставить в траекторию текущее положение робота
- Вставить в траекторию: Вставить в траекторию точку текущего положения курсора мыши
параметрические
- Край траектории: Поместить новый объект, который раскладывается на ребра для траектории
- Настройка траектории: Изменить одно и более свойств траектории
- Объединение траекторий: Создать объединение из нескольких одиночных траекторий
Написание сценариев
Этот раздел сформирован из: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Вы можете, если хотите, использовать этот файл напрямую
See the Robot API example for a description of the functions used to model the robot displacements.