Ambiente Robot
Introduction
Il modulo robot è uno strumento per simulare un Robot a 6 assi di tipo industriale, come per esempio i robot Kuka. È possibile eseguire le seguenti operazioni:
- Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione
- Creare e compilare traiettorie
- Scomporre le componenti di una Parte CAD in una traiettoria
- Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione
- Esportare la traiettoria in un file di programma robot
You can do the following tasks:
- Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
- Create and fill up movement trajectories.
- Decompose features of a CAD part to a trajectory.
- Simulate the robot movement and reaching distance.
- Export the trajectory to a robot program file.
Alcuni esempi sono disponibili in Example files oppure nel tutorial Robot.
Strumenti
Ecco i principali comandi utilizzabili per creare il set-up di un robot.
Robot
Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi
- Inserisci un robot: Inserisce un nuovo robot nella scena
- Simula una traiettoria: Apre la finestra di simulazione e permette di simulare un percorso
- Esporta una traiettoria: Esporta un file di programmazione robotica
- Imposta la posizione iniziale: Imposta la posizione iniziale di un robot
- Ripristina la posizione iniziale: Sposta il robot nella posizione di partenza
Traiettorie
Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.
Traiettorie non parametriche
- Crea traiettoria: Inserisce un nuovo oggetto traiettoria vuoto nella scena
- Imposta l'orientamento predefinito: Imposta il modo in cui vengono creati i punti di orientamento di default
- Imposta i valori predefiniti: Imposta i valori predefiniti per la velocità
- Inserisci in traiettoria: Inserisce il punto della posizione corrente del robot in una traiettoria
- Inserisci in traiettoria: Inserisce il punto della posizione corrente del mouse in una traiettoria
Traiettorie parametriche
- Da bordo a traiettoria: Genera un percorso da un insieme di spigoli
- Vesti una traiettoria: Permette di modificare una o più proprietà di un percorso
- Raggruppa le traiettorie: Raggruppa alcune traiettorie in un unico percorso
Script
Questa sezione è ricavata da: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Volendo, è possibile utilizzare la fonte originale.
See the Robot API example for a description of the functions used to model the robot displacements.