Robot tutorial/fr: Difference between revisions

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Ce tutoriel a pour but de vous apprendre à utiliser l'[[Robot Workbench/fr|atelier de simulation de Robot]] pour simuler une cellule de configuration de robot.
Ce tutoriel a pour but de vous apprendre à utiliser l'[[Robot Workbench/fr|atelier de simulation de Robot]] pour simuler une cellule de configuration de robot.


[[Image:Robot_Tutorial_RobotSimulation.gif|Visualiser la simulation]]
== Before you begin ==
This tutorial is written for FreeCAD Version 0.16.6703 or higher. So if you don't have FreeCAD on your
computer go to the [[Download]] page and do the installation.


== Avant de commencer ==
This tutorial is targeting on the use of [http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robot industrial robots]
Ce tutoriel est écrit pour FreeCAD version 0.11 R3977 ou ultérieure. Si vous n'avez pas FreeCAD sur votre PC, allez à la [[Download/fr|page de téléchargement]] afin de l'installer.
and not mobile or service robots (see [http://en.wikipedia.org/wiki/Robot#Modern_robots here]).


Ce tutoriel vise l'utilisation des [http://fr.wikipedia.org/wiki/Robotique_industrielle robots industriels] et pas les robots mobiles ou de service (voir [http://en.wikipedia.org/wiki/Robot#Modern_robots ici]).
==Setting up the scene==
#Switch to the [[Robot Workbench]]
#Create a new document by choosing {{KEY| File }} → {{KEY| New }} from the top menu
#Insert a Kuka IR500 robot into the scene by choosing {{KEY| Robot }} → {{KEY| Insert Robots }} → {{KEY| Kuka IR500 }} from the top menu
#Change to axonometric view by clicking on [[Image:View-axometric.svg|32px]]
#Zoom to fit all by clicking on [[Image:View-zoom-all.svg|32px]]
#Save your file ...


== Installation de la scène ==
==Setting up a trajectory==
#Switch to the [[Robot Workbench]]
#Cliquer sur [[Robot_Workbench/fr|Robot Workbench]]
#Créer un nouveau document en choisissant {{KEY|File}} → {{KEY|New}} dans menu
#Activate the model-tab in the tree view by clicking on it
#Insert un Kuka IR500 le robot dans la scène en choisissant {{KEY|Robot}} → {{KEY|insert Robots}} → {{KEY|Kuka IR500}} du menu
#Create a new trajectory by clicking on [[Image:Robot_CreateTrajectory.png]]
#Changer à vue axonométrique en cliquant sur [[Image:View-axometric.png|32px]]
#Select the robot in the tree view
#Set home position for robot by clicking on [[Image:Robot_SetHomePos.png|32px]]
#Zoomer pour adapter tout en cliquant sur [[image:view-zoom-all.png|32px]]
#Sauvegarder votre fichier...
#Switch to the Task Panel
#By using the sliders change robot position
#When robot and trajectory are selected in tree view clicking on [[Image:Robot_InsertWaypoint.png]] will insert the way-point in the trajectory
#Each way-point is shown with a yellow cross, the waypoints are connected with orange lines
#Define at least three different way points and insert them in the trajectory


== Définir une trajectoire ==
==Simulating robot movement==
#Cliquer sur [[Robot_Workbench/fr|Robot Worbench]] Activer le modèle dans l' arborescence
#Select robot and trajectory in tree view
#Select simulation by clicking on [[Image:Robot_Simulate.png|32px]]
#Créé une nouvelle trajectoire en cliquant sur [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|32px]]
#Sélectionner le robot dans l'arbre
#Click on Play-Button {{KEY| I> }}
#Donner la position départ pour le robot en cliquant sur [[Image:Robot_SetHomePos.png|32px]]
#Watch simulation
#Cliquer sur le panneau de configuration [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|32px]]
#Changer la position du robot en utilisant le curseur
#Quand le robot et la trajectoire sont sélectionnés dans la vue 3D cliquer sur le bouton [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|32px]] pour insérer un point de départ dans la trajectoire
#Chaque point de la trajectoire est visible avec une croix jaune, tous les points de la trajectoire sont connectés avec des lignes oranges
#Définir au moins trois points différents et les insérer dans la trajectoire


==Simulation des mouvement du robot ==
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#Sélectionner robot et trajectoires dans l'arborescence
#Sélectionner la simulation en cliquant sur le bouton [[Image:Robot_Simulate.png|32px]]
#Cliquer sur le bouton démarrer la simulation {{KEY|I>}}
#Visualiser la simulation


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Latest revision as of 12:57, 14 April 2023

Tutoriel
Thème
Robot Workbench
Niveau
Débutant
Temps d'exécution estimé
Auteurs
r-frank
Version de FreeCAD
0.16.6703 et plus
Fichiers exemples
Voir aussi
None

Ce tutoriel a pour but de vous apprendre à utiliser l'atelier de simulation de Robot pour simuler une cellule de configuration de robot.

Visualiser la simulation

Avant de commencer

Ce tutoriel est écrit pour FreeCAD version 0.11 R3977 ou ultérieure. Si vous n'avez pas FreeCAD sur votre PC, allez à la page de téléchargement afin de l'installer.

Ce tutoriel vise l'utilisation des robots industriels et pas les robots mobiles ou de service (voir ici).

Installation de la scène

  1. Cliquer sur Robot Workbench
  2. Créer un nouveau document en choisissant FileNew dans menu
  3. Insert un Kuka IR500 le robot dans la scène en choisissant Robotinsert RobotsKuka IR500 du menu
  4. Changer à vue axonométrique en cliquant sur
  5. Zoomer pour adapter tout en cliquant sur
  6. Sauvegarder votre fichier...

Définir une trajectoire

  1. Cliquer sur Robot Worbench Activer le modèle dans l' arborescence
  2. Créé une nouvelle trajectoire en cliquant sur
  3. Sélectionner le robot dans l'arbre
  4. Donner la position départ pour le robot en cliquant sur
  5. Cliquer sur le panneau de configuration
  6. Changer la position du robot en utilisant le curseur
  7. Quand le robot et la trajectoire sont sélectionnés dans la vue 3D cliquer sur le bouton pour insérer un point de départ dans la trajectoire
  8. Chaque point de la trajectoire est visible avec une croix jaune, tous les points de la trajectoire sont connectés avec des lignes oranges
  9. Définir au moins trois points différents et les insérer dans la trajectoire

Simulation des mouvement du robot

  1. Sélectionner robot et trajectoires dans l'arborescence
  2. Sélectionner la simulation en cliquant sur le bouton
  3. Cliquer sur le bouton démarrer la simulation I>
  4. Visualiser la simulation