Robot 6-Axis/es: Difference between revisions
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Desmarcar como comentario el sensor de tiempo TimeSensor y las 6 rutas. Estas 6 líneas te dan una pista de la situación del eje real del robot! Primero busca por "AXIS_04_OBJ" que te lleva a esta parte: |
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Transform { rotation 1 0 0 1.570796 children [ |
Transform { rotation 1 0 0 1.570796 children [ |
Revision as of 01:46, 8 December 2013
Este artículo trata sobre incluir en FreeCAD para su simulación un robot industrial estándar de 6 ejes
La siguiente descripción sigue el sistema de parámetros Denavit-Hartenberg, como también se describe en el libro de John J. Craigs "Introducción a la robótica".
Ejemplo Kuka
Cinemática
Esto conduce a la tabla siguiente:
1 | q1 | 675 mm | 260 mm | -90° |
2 | q2 - 90° | 0 mm | 680 mm | 0° |
3 | q3 | 0 mm | 0 mm | 90° |
4 | q4 | -670 mm | 0 mm | -90° |
5 | q5 | 0 mm | 0 mm | 90° |
6 | q6 | -158 mm | 0 mm | 180° |
Ya que los robots Kuka no tienen todos los ejes a 0 en la posición dibujada en L, tenemos que cambiar el eje 2 y 3 por 90°.
1 | q1 | 675 mm | 260 mm | -90° |
2 | q2 | 0 mm | 680 mm | 0° |
3 | q3 - 90° | 0 mm | 0 mm | 90° |
4 | q4 | -670 mm | 0 mm | -90° |
5 | q5 | 0 mm | 0 mm | 90° |
6 | q6 | -158 mm | 0 mm | 180° |
En la hoja de datos encontramos información adicional sobre los ejes:
Lo que conduce a esta tabla completa:
Axis Speed | |||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
1 | 0 | 675 | 260 | -90 | -185 | 185 | 156 |
2 | 0 | 0 | 680 | 0 | -155 | 35 | 156 |
3 | - 90 | 0 | 0 | 90 | -130 | 154 | 156 |
4 | 0 | -670 | 0 | -90 | -350 | 350 | 330 |
5 | 0 | 0 | 0 | 90 | -130 | 130 | 330 |
6 | 0 | -158 | 0 | 180 | -350 | 350 | 615 |
Representación visual
FreeCAD puede generar una basta representación visual de la tabla cinemática. Pero si quieres acercarte más a la realidad puedes utilizar un archivo VRML con la forma del robot para la simulación. Por ejemplo, Kuka proporciona archivos VRML de sus modelos. El archivo VRML es cargado con la especificación del robot en FreeCAD. Para permitir a FreeCAD mover los ejes tenemos que editar el archivo VRML e insertar nodos de transformación especiales que FreeCAD pueda encontrar y manipular.
Otra vez mostrado por el ejemplo Kuka KR 16. Empezando desde la línea 1:
#VRML V2.0 utf8 # # This VRML97 file was exported using eM-Workplace # (c) Tecnomatix Technologies GmbH & Co. KG # Heisenberg-Bogen 1 # D-85609 Aschheim-Dornach # GERMANY # #Background #{ # skyColor [0.752941 0.752941 0.752941] #} Transform { #rotation 1 0 0 -1.5707963 #scale .001 .001 .001 children [ DEF AOBJ_0001_000_TRAFO Transform { children [ ...
Verás que este archivo es exportado con un software de simulación de robots llamado Tecnomatix. Elimina ese aviso y añade la URL de donde has obtenido el archivo, porque Tecnomatix no tiene ningún copyright en el contenido del archivo. Es solo un conversor! Antes de nada eliminamos el nodo de Background. Luego eliminamos el nodo de rotación y escala para tener el modelo en mm y Z a la derecha.
Justo al final:
] } ] } ] } ] } #ROUTE SENS_04_OBJ.rotation_changed TO AXIS_04_OBJ.rotation #ROUTE SENS_27_OBJ.rotation_changed TO AXIS_27_OBJ.rotation #ROUTE SENS_32_OBJ.rotation_changed TO AXIS_32_OBJ.rotation #ROUTE SENS_44_OBJ.rotation_changed TO AXIS_44_OBJ.rotation #ROUTE SENS_46_OBJ.rotation_changed TO AXIS_46_OBJ.rotation #ROUTE SENS_49_OBJ.rotation_changed TO AXIS_49_OBJ.rotation #DEF AnySIMTimer TimeSensor #{ # cycleInterval 1.000000 # loop TRUE #}
Desmarcar como comentario el sensor de tiempo TimeSensor y las 6 rutas. Estas 6 líneas te dan una pista de la situación del eje real del robot! Primero busca por "AXIS_04_OBJ" que te lleva a esta parte:
... Transform { rotation 1 0 0 1.570796 children [ DEF SENS_04_OBJ-0001 CylinderSensor { diskAngle 1.570796 minAngle -3.228859 maxAngle 3.228859 offset 0.000000 } DEF FREECAD_AXIS1 Transform { rotation 0 1 0 0 children [ DEF AXIS_04_OBJ-0001 Transform { children [ Transform { rotation 1 0 0 -1.570796 children [ DEF AOBJ_0001_003_TRAFO Transform { rotation 1.000000 0.000000 0.000000 3.141593 translation -600.000000 500.000000 300.000000 children [ ...
You have to insert exactly above the definition of this node the line "DEF FREECAD_AXIS1 Transform { rotation 0 1 0 0 children [" which is the anchor for FreeCAD to move the axis.
Now do the same for FREECAD_AXIS2,FREECAD_AXIS3,FREECAD_AXIS4,FREECAD_AXIS5 and FREECAD_AXIS6. Don't forget the closing brackets at the end of the file and you're done!
You can load the VRML by instantiating the robot:
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot") App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = "C:/_Projekte/FreeCAD0.9_build/mod/Robot/Lib/Kuka/kr16.wrl"
which should give you that result:
KR 210
Axis Speed | |||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
1 | 0 | 750 | 350 | -90 | -185 | 185 | 156 |
2 | 0 | 0 | 1250 | 0 | -155 | 35 | 156 |
3 | - 90 | 0 | 0 | 90 | -130 | 154 | 156 |
4 | 0 | -1100 | 0 | -90 | -350 | 350 | 330 |
5 | 0 | 0 | 0 | 90 | -130 | 130 | 330 |
6 | 0 | -230 | 0 | 180 | -350 | 350 | 615 |
KR 500
Axis Speed | |||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
1 | 0 | 1045 | 500 | -90 | -185 | 185 | 156 |
2 | 0 | 0 | 1300 | 0 | -155 | 35 | 156 |
3 | - 90 | 0 | 0 | 90 | -130 | 154 | 156 |
4 | 0 | -1025 | 0 | -90 | -350 | 350 | 330 |
5 | 0 | 0 | 0 | 90 | -130 | 130 | 330 |
6 | 0 | -250 | 0 | 180 | -350 | 350 | 615 |