Translations:Robot Workbench/23/ja

From FreeCAD Documentation

ロボットドキュメントオブジェクトを使った処理 まずアクティブなドキュメントにロボットを作成します

if(App.activeDocument() == None):App.newDocument()
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot")

視覚的な表示と運動の記述を定義します(詳細については六軸ロボットロボットシミュレーション用のVRMLの準備を見てください)

App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.wrl"
App.activeDocument().Robot.RobotKinematicFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.csv"

軸の開始位置(0からの移動量)

App.activeDocument().Robot.Axis2 = -90
App.activeDocument().Robot.Axis3 = 90

TCP位置を取得

pos = FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp

ロボットを動かします

pos.move(App.Vector(-10,0,0))
FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp = pos

アクティブなドキュメントに空の軌道オブジェクトを作成

App.activeDocument().addObject("Robot::TrajectoryObject","Trajectory")

軌道を取得

t = App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

軌道にロボットの実際のTCP位置を追加

StartTcp = App.activeDocument().Robot.Tcp
t.insertWaypoints(StartTcp)
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

さらにいくつかの通過点と開始点、終了点を挿入

for i in range(7):
  t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,1000,i*100+500),Vector(1,0,0),i),"LIN","Pt"))

t.insertWaypoints(StartTcp) # end point of the trajectory
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

シミュレーション

作っておきます..... ;-)

軌道のエクスポート

Pythonを使って軌道をエクスポートすることができます。つまり全ての制御キャビネット型にポストプロセッサー用のPythonモジュールがあるということです。以下はKukaポストプロセッサーの書き方の詳細です。

from KukaExporter import ExportCompactSub

ExportCompactSub(App.activeDocument().Robot,App.activeDocument().Trajectory,'D:/Temp/TestOut.src')

こちらはどのように処理を行うかについてです。

for w in App.activeDocument().Trajectory.Trajectory.Waypoints:
	(A,B,C) = (w.Pos.Rotation.toEuler())
	print ("LIN {X %.3f,Y %.3f,Z %.3f,A %.3f,B %.3f,C %.3f} ; %s"%(w.Pos.Base.x,w.Pos.Base.y,w.Pos.Base.z,A,B,C,w.Name))