Translations:Robot Workbench/23/ja
ロボットドキュメントオブジェクトを使った処理 まずアクティブなドキュメントにロボットを作成します
if(App.activeDocument() == None):App.newDocument()
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot")
視覚的な表示と運動の記述を定義します(詳細については六軸ロボットとロボットシミュレーション用のVRMLの準備を見てください)
App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.wrl" App.activeDocument().Robot.RobotKinematicFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.csv"
軸の開始位置(0からの移動量)
App.activeDocument().Robot.Axis2 = -90 App.activeDocument().Robot.Axis3 = 90
TCP位置を取得
pos = FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp
ロボットを動かします
pos.move(App.Vector(-10,0,0)) FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp = pos
アクティブなドキュメントに空の軌道オブジェクトを作成
App.activeDocument().addObject("Robot::TrajectoryObject","Trajectory")
軌道を取得
t = App.activeDocument().Trajectory.Trajectory
軌道にロボットの実際のTCP位置を追加
StartTcp = App.activeDocument().Robot.Tcp t.insertWaypoints(StartTcp) App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory
さらにいくつかの通過点と開始点、終了点を挿入
for i in range(7): t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,1000,i*100+500),Vector(1,0,0),i),"LIN","Pt")) t.insertWaypoints(StartTcp) # end point of the trajectory App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory
シミュレーション
作っておきます..... ;-)
軌道のエクスポート
Pythonを使って軌道をエクスポートすることができます。つまり全ての制御キャビネット型にポストプロセッサー用のPythonモジュールがあるということです。以下はKukaポストプロセッサーの書き方の詳細です。
from KukaExporter import ExportCompactSub ExportCompactSub(App.activeDocument().Robot,App.activeDocument().Trajectory,'D:/Temp/TestOut.src')
こちらはどのように処理を行うかについてです。
for w in App.activeDocument().Trajectory.Trajectory.Waypoints: (A,B,C) = (w.Pos.Rotation.toEuler()) print ("LIN {X %.3f,Y %.3f,Z %.3f,A %.3f,B %.3f,C %.3f} ; %s"%(w.Pos.Base.x,w.Pos.Base.y,w.Pos.Base.z,A,B,C,w.Name))