Robot Workbench/pt-br: Difference between revisions
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{{VeryImportantMessage|O Robot Workbench não está em manutenção. Se você tem experiência com o tópico e está interessado em mantê-lo, por favor, declare sua intenção na seção de desenvolvedores no [https://forum.freecadweb.org/index.php forum FreeCAD]. |
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A bancada de trabalho [[Image:Workbench_Robot.svg|24px]] [[Robot_Workbench|Robot]] é uma ferramenta para simular um [[Robot_6-Axis/pt-br|robô industrial de 6 eixos]] como o [http://kuka.com/ Kuka]. |
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Latest revision as of 17:35, 18 August 2021
A razão pela qual esta bancada de trabalho ainda está no código-fonte mestre é porque esta bancada de trabalho está programada em C++. Se esta bancada de trabalho pudesse ser programada em Python, então ela poderia ser feita em uma bancada de trabalho externa e poderia ser movida para um repositório separado.
Introdução
A bancada de trabalho Robot é uma ferramenta para simular um robô industrial de 6 eixos como o Kuka.
Você pode fazer as seguintes tarefas:
- Configure um ambiente de simulação com um robô e peças de trabalho;
- Crie e preencha trajetórias de movimentos;
- Decomponha os recursos de uma peça CAD em uma trajetória.
- Simule o movimento de robô e alcance a distância;
- Exporte a trajetória para um arquivo de programa de robô;
Para começar, experimente o tutorial Robot e veja a interface de programação no arquivo de exemplo RobotExample.py.
Ferramentas
Aqui estão os principais comandos que você pode usar para criar uma configuração de robô.
Robôs
As ferramentas para criar e gerenciar os robôs de 6 eixos.
- Criar um robô: Inserir um novo robô na cena.
- Simular uma trajetória: Abre o diálogo de simulação e te permite simular.
- Exportar uma trajetória: Exporta um arquivo de programa de robô.
- Definir a posição inicial: Define a posição inicial de um robô.
- Restaurar a posição inicial: Move o robô para a sua posição inicial.
Trajetórias
Ferramentas para criar e manipular trajetórias. Existem dois tipos de trajetórias: as paramétricas e as não paramétricas.
Trajetórias Não Paramétricas
- Criar trajetória: Insere um novo objeto vazio de trajetória na cena.
- Definir a configuração padrão: Define os pontos de caminho de orientação criados por padrão.
- Definir o parâmetro padrão de velocidade: Define os valores padrões para a criação de pontos de caminho.
- Inserir um ponto de caminho: Insere um ponto de caminho a partir da posição atual do robô em uma trajetória.
- Inserir um ponto de caminho pré-selecionado: Insere um ponto de caminho a partir da posição atual do mouse em uma trajetória.
Trajetórias Paramétricas
- Criar uma trajetória fora das arestas: Insere um novo objeto que decompõe as arestas em uma trajetória.
- Vestir uma trajetória: Permite que você substitua uma ou mais propriedades de uma trajetória.
- Composto de trajetória: Crie um composto a partir de algumas trajetórias únicas.
Scripting
Veja o exemplo Robot API para obter uma descrição das funções utilizadas para modelar os deslocamentos de robô.
Tutoriais
- Trajectories, non parametric: Create a trajectory, Set default orientation, Set default values, Insert waypoint, Insert waypoint (mouse)
- Trajectories, parametric: Create a trajectory from edges, Dress-up trajectory, Trajectory compound
- Getting started
- Installation: Download, Windows, Linux, Mac, Additional components, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
- Basics: About FreeCAD, Interface, Mouse navigation, Selection methods, Object name, Preferences, Workbenches, Document structure, Properties, Help FreeCAD, Donate
- Help: Tutorials, Video tutorials
- Workbenches: Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Surface, TechDraw, Test Framework
- Hubs: User hub, Power users hub, Developer hub