Robot API example/it

Introduzione
Questo esempio è basato sull'esempio RobotExample.py.

È possibile usare direttamente questo file se si vuole.

Esempio di come utilizzare la classe robot di base Robot6Axis che rappresenta un robot industriale a 6 assi. Il modulo Robot dipende da Part ma non da altri moduli. Funziona principalmente con i tipi base Placement, Vector e Matrix. Quindi abbiamo bisogno solo di:

Roba di base per i robot
creare il robot. Se non si specifica un'altra cinematica diventa un Puma 560

accedere all'asse e alla TCP. Gli assi vanno da 1 a 6 e sono in gradi:

spostare il primo asse del robot:

il TCP è cambiato (cinematica in avanzamento)

muovere il robot in posizione di partenza (cinematica inversa):

lo stesso con l'asse 2:

Viapunti:

generare di più. La traiettoria trova sempre automaticamente un nome unico per i viapunti

creare una traiettoria

vedere un elenco di tutti i viapunti:



Lavorare con gli oggetti del documento
Lavorare con gli oggetti del documento robot: creare prima un robot nel documento attivo

Definire la rappresentazione visiva e la definizione cinematica (vedere Robot 6-Axis e Preparazione VRML per la simulazione di robot per dettagli su questo)

posizione iniziale dell'asse (solo quella che differisce da 0)

recuperare la posizione TCP

muovere il robot

creare un oggetto Traiettoria vuota nel documento attivo

ottenere la traiettoria

aggiungere la posizione TCP effettiva del robot alla traiettoria

inserire altri viapunti e il punto di partenza alla fine di nuovo:

Simulazione
Da fare.....

Esportare la traiettoria
La traiettoria è esportata da Python. Ciò significa che per ogni tipo di cabina c'è un post-processore modulo Python. Qui è descritto in dettaglio il post-processore Kuka

ed è più o meno così che si fa: