Robot API example/de

Einleitung
Dieses Beispiel basiert auf dem RobotExample.py Beispiel.

Du kannst diese Datei direkt verwenden, wenn Du möchtest.

Beispiel für die Verwendung der Basis Roboterklasse Robot6Axis, die einen 6-achsigen Industrieroboter darstellt. Das Modul Robot ist abhängig von Part, aber nicht von anderen Modulen. Es arbeitet hauptsächlich mit den Grundtypen Placement, Vector und Matrix. Wir brauchen also nur:

Grundlegendes zum Roboter
Erstelle den Roboter. Wenn du keine andere Kinematik angibst, wird daraus ein Puma 560

Zugriff auf die Achse und den Tcp. Die Achsen gehen von 1-6 und sind in Grad angegeben:

bewege die erste Achse des Roboters:

der TCP hat sich geändert (Vorwärtskinematik)

bewege den Roboter zurück in die Startposition (umgekehrte Kinematik):

das gleiche mit Achse 2:

Wegpunkte:

generate more. The trajectory always finds automatically a unique name for the waypoints

create a trajectory

see a list of all waypoints:

Arbeiten mit den Dokument Objekten
Working with the robot document objects: first create a robot in the active document

Define the visual representation and the kinematic definition (see Robot 6-Axis and VRML Preparation for Robot Simulation for details about that)

start positon of the Axis (only that which differ from 0)

retrieve the Tcp position

move the robot

create an empty Trajectory object in the active document

get the Trajectory

add the actual TCP position of the robot to the trajectory

insert some more Waypoints and the start point at the end again:

Simulation
To be done.....

Exporting the trajectory
The trajectory is exported by Python. That means for every control cabinet type there is a post-processor Python module. Here is in detail the Kuka post-processor described

and that's kind of how it's done: