Robot Workbench/ru

Introduction


Инструментарий автоматики имитирует 6-ти осевого робота промышленного класса, такого как Kuka. Вы можете выполнять следующие работы:
 * создать среду моделирования с роботом и заготовкой
 * создать и загрузить траекторию
 * разложить часть CAD детали в траекторию
 * имитировать движение робота и его пространственные ограничения
 * экспортировать траекторию в программный файл робота

You can do the following tasks:
 * Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
 * Create and fill up movement trajectories.
 * Decompose features of a CAD part to a trajectory.
 * Simulate the robot movement and reaching distance.
 * Export the trajectory to a robot program file.

Примеры можно найти здесь: Файлы с примерами или см. Руководство по инструментарию Автоматики.



Инструменты
Основные команды которые можно использовать для настройки робота.

Роботы
Инструменты создания и управления 6-осевыми роботами.


 * [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] Создать робота: Поместить нового робота на сцену
 * [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] Имитировать траекторию: Открыть диалог имитации позволяющий выполнить имитацию
 * [[Image:Robot_Export.png|30px]] Экспортировать траекторию: Экспортировать в программный файл робота
 * [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] Установить стартовую позицию: Установить стартовое положение робота
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] Восстановить на исходную: Переместить робота в стартовое положение

Траектории
Инструменты для создания и управления траекториями. Траектории могут быть параметрические и непараметрические.

не параметрические

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] Создать траекторию: Поместить на сцену новый объект-траекторию
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] Установить ориентацию по умолчанию: Создать промежуточные точки-ориентации по умолчанию
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] Установить значения по умолчанию: Установить настройки по умолчанию для создания промежуточных точек
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] Вставить в траекторию: Вставить в траекторию текущее положение робота
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] Вставить в траекторию: Вставить в траекторию точку текущего положения курсора мыши

параметрические

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] Край траектории: Поместить новый объект, который раскладывается на ребра для траектории
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] Настройка траектории: Изменить одно и более свойств траектории
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] Объединение траекторий: Создать объединение из нескольких одиночных траекторий

Написание сценариев
Этот раздел сформирован из: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Вы можете, если хотите, использовать этот файл напрямую

See the Robot API example for a description of the functions used to model the robot displacements.

Учебники

 * 6-ти осевой робот
 * Подготовка VRML для имитации робота