Robot API example/fr

Introduction
Cet exemple est basé sur l'exemple RobotExample.py.

Tu peux utiliser ce fichier directement si tu veux.

Exemple d'utilisation de la classe de robot de base Robot6Axis qui représente un robot industriel à 6 axes. Le module Robot dépend de Part mais pas d'autres modules. Il fonctionne principalement avec les types de base Placement, Vecteur et Matrice. Nous n'avons donc besoin que de :

Trucs de base robot
créer le robot. Si tu ne spécifies pas une autre cinématique, il devient un Puma 560

accéder à l'axe et au TCP. Les axes vont de 1 à 6 et sont en degrés :

déplacer le premier axe du robot :

le TCP a changé (cinématique avant)

déplacer le robot en position de départ (cinématique inverse) :

de même pour l'axe 2 :

Pointspassage :

générer plus. La trajectoire trouve toujours automatiquement un nom unique pour les pointspassage.

créer une trajectoire

voir une liste de tous les pointspassage :

Travailler avec les objets du document
Travailler avec les objets document robot: créer en premier un robot dans le document actif

Définir la représentation visuelle et la définition cinématique (voir Robot 6-Axes et Préparation VRML pour la simulation de robot pour plus de détails à ce sujet)

position de départ de l'axe (uniquement celle qui diffère de 0)

récupère la position TCP

déplacer le robot

créer un objet Trajectoire vide dans le document actif

obtenir la trajectoire

ajouter la position TCP réelle du robot à la trajectoire

insérer d'autres pointspassage et remettre le point de départ à la fin :

Simulation
A faire.....

Exportation de la trajectoire
La trajectoire est exportée par Python. Cela veut dire que pour chaque type d'armoire de commande, il existe un post-processeur module Python. Voici en détail la description du post-processeur de Kuka

et c'est ainsi que ça se fait :