Robot Workbench/it

Introduzione


L'ambiente Robot Workbench è uno strumento per simulare un Robot a 6 assi di tipo industriale, come per esempio i robot Kuka.

È possibile eseguire le seguenti operazioni:
 * Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione
 * Creare e compilare traiettorie
 * Scomporre le componenti di una Parte CAD in una traiettoria
 * Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione
 * Esportare la traiettoria in un file di programma robot

Per iniziare, provare il tutorial Robot e consultare l'interfaccia di programmazione nel file di esempio RobotExample.py.



Strumenti
Ecco i principali comandi utilizzabili per creare il set-up di un robot.

Robot
Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi


 * [[Image:Robot_CreateRobot.svg|30px]] Inserisci un robot: inserisce un nuovo robot nella scena.
 * [[Image:Robot_Simulate.svg|30px]] Simula una traiettoria: apre la finestra di simulazione e permette di simulare un percorso.
 * [[Image:Robot_Export.svg|30px]] Esporta una traiettoria: esporta un file di programmazione robotica.
 * [[Image:Robot_SetHomePos.svg|30px]] Imposta la posizione iniziale: imposta la posizione iniziale di un robot.
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.svg|30px]] Sposta alla posizione iniziale: sposta il robot nella posizione di partenza.

Traiettorie
Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.

Traiettorie non parametriche

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.svg|30px]] Crea una traiettoria: inserisce un nuovo oggetto traiettoria vuoto nella scena.
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.svg|30px]] Imposta l'orientamento predefinito: imposta il modo in cui vengono creati i punti di orientamento di default.
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.svg|30px]] Imposta i valori di velocità predefiniti: imposta i valori predefiniti per la velocità.
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.svg|30px]] Inserisci un punto nella traiettoria: inserisce il punto della posizione corrente del robot in una traiettoria.
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.svg|30px]] Inserisci un punto preselezionato nella traiettoria: inserisce il punto della posizione corrente del mouse in una traiettoria.

Traiettorie parametriche

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.svg|30px]] Crea una traiettoria da un bordo: genera un percorso da un insieme di spigoli.
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.svg|30px]] Vesti una traiettoria: permette di modificare una o più proprietà di un percorso.
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.svg|30px]] Raggruppa le traiettorie: raggruppa alcune traiettorie in un unico percorso.

Script
Vedere l'esempio Esempio di API Robot per una descrizione delle funzioni utilizzate per modellare gli spostamenti del robot.

Tutorials

 * 6-Axis_Robot
 * VRML Preparation for Robot Simulation