B-Splines/pl

Ta strona opisuje jak używać krzywych złożonych w programie FreeCAD. Podaje również podstawowe informacje czym są krzywe złożone i do jakich zastosowań są przydatne.

Motywacja
Jeśli posiadasz już wiedzę na temat krzywych złożonych typu B-splines i ich zastosowania, możesz przejść bezpośrednio do rozdziału Krzywe złożone w programie FreeCAD.

Załóżmy, że chcesz zaprojektować część, która powinna być wytworzona za pomocą drukarki 3D. Część musi mieć krawędź zaprojektowaną w ten sposób:



Musisz wydrukować część w kierunku od dołu szkicu do góry. Zewnętrzne konstrukcje wsporcze mogą nie być rozwiązaniem. Dlatego musisz dodać podporę bezpośrednio do swojej części. Jakie masz opcje?


 * Opcja 1: możesz dodać linię od punktu (20, 0) do punktu (80, 40):



Jednak takie rozwiązanie wymaga dużej objętości, a co za tym idzie wagi i ilości materiału.


 * Opcja 2: możesz połączyć te dwa punkty łukiem okręgu. Aby zaoszczędzić na objętości, łuk powinien kończyć się stycznie w punkcie (80,40). Wtedy twoje rozwiązanie będzie wyglądać następująco:



W PORZĄDKU. Ale na dole nie potrzebujesz bezpośredniego wsparcia.


 * Opcja 3: możesz zaoszczędzić trochę więcej objętości, jeśli połączenie między dwoma punktami jest krzywą, która zaczyna się stycznie w punkcie o współrzędnych (0, 20) i kończy stycznie w (80, 40):



Tak więc krzywa, za pomocą której można połączyć dwa punkty stycznie do punktu odniesienia, może być bardzo przydatna w konstrukcjach. Krzywe Béziera zapewniają tę cechę.

Pochodne
Krzywe Béziera są wielomianami opisującymi połączenie między dwoma punktami. Najprostszym wielomianem łączącym dwa punkty jest prosta ($$A*x^1+B$$), zatem również liniowe krzywe Béziera są liniowe:



Jednak wielomian staje się użyteczny, gdy możemy go kontrolować. Powinien więc istnieć punkt pomiędzy dwoma punktami końcowymi, który pozwala nam określić jak punkty końcowe są połączone. Tak jak w powyższym przykładzie w opcji trzeciej krzywa jest przydatna, gdy zaczyna się i kończy stycznie do linii przecinających punkty końcowe. I to jest główna cecha krzywych Béziera. Dodajmy więc punkt kontrolny pomiędzy punktami końcowymi. Krzywa zacznie się stycznie do tego punktu kontrolnego, co oznacza, że jest styczna do linii, którą możemy narysować pomiędzy punktem początkowym a punktem kontrolnym. Idąc wstecz od punktu końcowego krzywa będzie również styczna do linii, którą możemy narysować pomiędzy punktem kontrolnym a punktem końcowym. Animacja numer 2 pokazuje jak wygląda taka krzywa.



Animacja jasno pokazuje, czym w zasadzie jest krzywa - przejściem od punktu P0 do punktu P2 poprzez obrócenie linii P0-P1 tak, aby stała się linią P1-P2. W ten sposób otrzymujemy ładną cechę stycznego początku / końca.

Taka krzywa może być opisana tylko wielomianem kwadratowym. (Liczba lewych / prawych obrotów + 1 to konieczny rząd wielomianu. Wielomian kwadratowy to jeden zwrot, wielomian sześcienny ma dwa zwroty, itd.) Dlatego krzywa Béziera z jednym punktem kontrolnym jest kwadratową (drugiego rzędu) krzywą Béziera.

Posiadanie tylko jednego punktu kontrolnego często nie jest wystarczające. Weźmy powyższy motywujący przykład. Tam w opcji 3 kończymy krzywą stycznie w kierunku x. Ale jak można połączyć punkty (20, 0) i (80, 40) tak, aby krzywa kończyła się stycznie w kierunku y? Aby to osiągnąć potrzebny jest najpierw zwrot w prawo, a potem w lewo, a więc wielomian sześcienny (trzeciego rzędu). A to oznacza, że dla krzywej Béziera potrzebujemy (lub można powiedzieć, że zyskujemy) drugi punkt kontrolny. Animacja 3 pokazuje sześcienną krzywą Béziera.



Aby odpowiedzieć na pytanie, rozwiązaniem z zakończeniem stycznym w kierunku y dla przykładu jest:



Matematyka
Jeśli jesteś zainteresowany, aby zrozumieć matematykę w tle, oto podstawy.

Krzywą Béziera oblicza się według poniższego wzoru:

$$\quad \textrm{Bezier}(n,t)=\sum_{i=0}^{n}\underbrace{\binom{n}{i}}_{\text{polynomial term}}\underbrace{\left(1-t\right)^{n-i}t^{i}}_{\text{polynomial term}}\; \underbrace{P_{i}}_{\text{point coordinate}} $$

"n" jest niniejszym stopniem krzywej. Zatem krzywa Béziera stopnia n jest wielokątem rzędu n. Współczynniki $$P_{i}$$ są więc współrzędnymi punktów kontrolnych krzywych Béziera. Wizualizację można znaleźć na stronie kontrolowanie krzywizn Béziera.

Jeśli jesteś dalej zainteresowany, spójrz na stronę Matematyka krzywych Béziera z ładnie animowanym wyprowadzeniem matematyki dla krzywych Béziera.

Zasady
W powyższym tekście mogłeś już zauważyć pewne "reguły" dotyczące krzywych Béziera:
 * Stopień wielomianu jest jednocześnie stopniem krzywych.
 * Jeśli potrzebujesz $$n$$ skrętów, potrzebujesz co najmniej $$n+1$$ stopnia krzywej Béziera.
 * Krzywa Béziera zawsze zaczyna się stycznie do linii między punktem początkowym a pierwszym punktem kontrolnym (i kończy się stycznie do linii między ostatnim punktem kontrolnym a punktem końcowym).

Podstawy
Ten film wymienia na początku praktyczne problemy z krzywymi Béziera. Na przykład, że dodanie lub zmiana punktu kontrolnego zmienia całą krzywą. Te problemy mogą być rozwiązane przez połączenie kilku krzywych Béziera. Wynikiem jest tak zwany splajn, w szczególności B-splajn (basis spline). Film wyjaśnia również, że złożenie kwadratowych krzywych Béziera tworzy jednolity kwadratowy B-splajn, oraz że złożenie sześciennych krzywych Béziera tworzy jednolity sześcienny B-splajn.

Z filmów możemy zebrać przydatne "zasady" dla krzywych złożonych (B-spline):
 * Pierwszy i ostatni punkt kontrolny jest punktem końcowym / początkowym krzywej.
 * Podobnie jak dla krzywych Béziera, krzywe złożone zawsze zaczynają się stycznie do linii pomiędzy punktem początkowym a pierwszym punktem kontrolnym (i kończą się stycznie do linii pomiędzy ostatnim punktem kontrolnym a punktem końcowym).
 * Połączenie $$S$$ krzywych Béziera o stopniu $$D$$ posiada $$S+D$$ punktów kontrolnych.
 * Ponieważ w większości przypadków pracujemy z sześciennymi krzywymi złożonymi, możemy stwierdzić, że $$N$$ punktów kontrolnych prowadzi do $$N-3$$ segmentów Béziera, i z kolei $$N-4$$ punktów węzłowych segmentów.
 * Krzywa złożona o stopniu $$D$$ oferuje w każdym punkcie ciągłą pochodną rzędu $$D-1$$.
 * Dla sześciennej krzywej złożonej oznacza to, że krzywizna (pochodna drugiego rzędu) nie zmienia się podczas przechodzenia z jednego odcinka do następnego. Jest to bardzo użyteczna cecha, jak zobaczymy później.

Jeśli interesuje Cię więcej szczegółów na temat właściwości krzywych złożonych, zajrzyj na film Krzywe MOOC 8.2: Właściwości krzywych B-spline.

Zasady
Nazwa B-spline oznacza Basis spline. Zamiast tworzyć splajn jako kombinację krzywych Béziera, podejście polega na modelowaniu tego samego splajnu w inny sposób. Idea polega na użyciu innego zestawu wielomianów jako podstawy. Liniowa kombinacja tych wielomianów $$B_D(t)$$ o rzędzie $$D$$ tworzy B-spline. Film Krzywe MOOC 8.3: Wyrażenia analityczne dla krzywych B-spline wyjaśnia przejście od punktów kontrolnych Béziera do wielomianowych funkcji bazowych opisujących splajn. Matematycznie możemy opisać B-spline za pomocą poniższego wzoru:

$$\quad c(t)=\sum_{k=0}^{N}p_{k}B_{k, D}(t) $$

W ten sposób $$p_k$$ jest $$k$$-tym punktem kontrolnym krzywej złożonej i jednocześnie współczynnikiem dla $$k$$-tego wielomianu bazowego $$B_{k, D}(t)$$. Każdy wielomian bazowy opisuje krzywą spline w pewnym regionie i dlatego przesunięcie punktu kontrolnego nie wpływa na całą krzywą spline. Aby to zrozumieć, zalecane jest obejrzenie filmu Krzywe MOOC 8.4: Wpływ funkcji bazowych na krzywą od minuty 2:23.

Jak wyjaśniono w filmie, wielomiany bazowe są wielomianami Bernsteina. Zbiór wielomianów bazowych dla pewnego B-splajnu można zwizualizować w następujący sposób:



W każdej pozycji splajnu $$t$$ suma wielomianów wynosi 1 (zaznaczona pomarańczową linią). Na początku tylko czerwony wielomian ma wpływ, ponieważ wszystkie inne wielomiany są tam równe 0. Przy większych $$t$$ krzywa jest opisywana przez kombinację liniową różnych wielomianów bazowych. Na powyższym obrazku każdy wielomian jest większy od 1 dla całego zakresu $$0 < t < 1$$. Niekoniecznie musi tak być w rzeczywistości. Jak pokazano na filmie, wielomiany bazowe są w zasadzie większe od 0 tylko dla pewnego zakresu pozycji krzywej. Przedział, w którym wielomian bazowy jest większy od 0, jest opisywany przez wektor węzłów. Jeśli jesteś zainteresowany poznaniem wektora węzłów, zajrzyj na film Krzywe MOOC 8.5: Węzły krzywej B-spline.

Niejednorodne krzywe B-spline
Własnością wielomianów Bernsteina jest to, że patrząc na różne części krzywej Béziera, długość ścieżki każdej części jest taka sama. (Długość ścieżki jest często nazywana czasem podróży)'. Jak można sobie wyobrazić, użyteczne może być posiadanie krzywych B-spline, których części Béziera mają różne długości ścieżek. Można to osiągnąć poprzez ważenie różnych wielomianów:

$$\quad c(t)=\sum_{k=0}^{N}d_{k}B_{k, D}(t)w_k $$

$$w_k$$ jest niniejszą wagą $$k$$ - tego punktu kontrolnego. Gdy wagi nie są równe, krzywa B-spline jest nazywana niejednorodną.

Szczególnie w przypadku, gdy krzywe B-spline powinny być używane do modelowania 3D, konieczne jest stosowanie znormalizowanych, niejednolitych krzywych B-spline. Normalizacja odbywa się poprzez podział przez ważone funkcje bazowe. W ten sposób, gdy wszystkie $$w_k$$ są równe, otrzymujemy jednorodną krzywą B-spline, niezależną od samej wagi:

$$\quad c(t)=\cfrac{\sum_{k=0}^{N}d_{k}B_{k, D}(t)w_k}{\sum_{k=0}^{N}B_{k, D}(t)w_k} $$

Te niejednorodne i racjonalne (z powodu podziału) krzywe B-spline są często nazywane NURBS. Patrząc na ich wzór widzimy, że są one w rzeczywistości krzywymi B-spline o ważonej podstawie $$R_{k, D}(t)$$:

$$\quad c(t)=\sum_{k=0}^{N}d_{k}R_{k, D}(t) $$

mając na uwadze, że

$$\quad R_{k, D}=\cfrac{B_{k,D}(u)w_k}{\sum_{l=1}^N B_{l,D}(t)w_l} $$

Krzywe złożone w programie FreeCAD
FreeCAD oferuje możliwość tworzenia jednolitych lub niejednolitych krzywych złożonych dowolnego stopnia w przestrzeni 2D, za pomocą środowiska pracy Szkicownik.

Tworzenie
Aby utworzyć krzywe złożone, przejdź do szkicu i użyj przycisku na pasku narzędzi. Następnie kliknij lewym przyciskiem myszy, aby ustawić punkt kontrolny, przesuń kursor w lewo, aby ustawić następny punkt kontrolny i tak dalej. Na koniec kliknij prawym przyciskiem myszy, aby zakończyć definicję i utworzyć krzywą.

Domyślnie tworzone są jednolite krzywe sześcienne, ale nie ma wystarczającej ilości punktów kontrolnych, aby to zrobić. Tak więc, gdy tworzysz krzywą złożona z tylko 2 punktami kontrolnymi, otrzymujesz oczywiście krzywą, która jest pojedynczą liniową krzywą Béziera, dla 3 punktów kontrolnych otrzymujesz kwadratową krzywą Béziera, a dla 5 punktów kontrolnych otrzymujesz sześcienną krzywą złożoną z 2 segmentów Béziera.

Aby utworzyć periodyczne krzywe złożone (B-splajny, które tworzą zamkniętą krzywą), użyj przycisku na pasku narzędzi. Nie jest konieczne ustawianie ostatniego punktu kontrolnego na pierwszym, ponieważ linia krzywej zostanie automatycznie zamknięta:



Krzywe złożone mogą być również generowane z istniejących segmentów szkicu. Aby to zrobić, zaznacz elementy i naciśnij przycisk paska narzędzi.

Zmiana stopni
Aby zmienić stopień, wybierz krzywą złożoną i użyj przycisku z paska narzędzi lub.

Uwaga: Zmniejszanie stopnia nie może odwrócić wcześniejszego zwiększenia stopnia, zobacz stronę Wiki Zmniejsz stopień krzywej złożonej, aby uzyskać wyjaśnienie.

Zmiana wielokrotności węzłów
Punkty, w których dwie krzywe Béziera łączą się tworząc krzywą złożoną nazywane są węzłami. Mnogość węzłów określa sposób łączenia części Béziera, zobacz stronę Wiki Zwiększ liczebność węzłów, aby poznać szczegóły.

Aby zmienić krotność węzłów, użyj przycisków paska narzędzi lub.

Uwaga: Tworzenie dwóch krzywych złożonych, które są ze sobą połączone, nie połączy się w jedną nową krzywą złożoną. Zatem ich punkt połączenia nie jest węzłem. Jedynym sposobem na uzyskanie nowego węzła w istniejącej krzywej jest zmniejszenie jej stopnia. Jednakże, możesz uzyskać wiele nowych węzłów. Dlatego lepszym wyborem jest przerysowanie krzywej z większą liczbą punktów kontrolnych.

Zmiana wagi
Wokół każdego punktu kontrolnego znajduje się ciemnożółte koło. Jego promień określa wagę dla danego punktu kontrolnego. Domyślnie wszystkie okręgi mają promień równy 1. Jest to oznaczone za pomocą wiązania promienia dla pierwszego okręgu punktu kontrolnego.

Aby utworzyć niejednolitą krzywą złożoną, wagi muszą być różne. Aby to osiągnąć, możesz albo zmienić wiązanie promienia pierwszego punktu okręgu kontrolnego:



lub usunąć wiązanie, równości wszystkich okręgów, a następnie ustawić odrębne wiązania promienia dla okręgów.

Jeśli nie ustawiono żadnego wiązania promienia, można również zmienić promień, przeciągając go:



W przykładzie przeciągania widać, że duża waga przyciąga krzywą do punktu kontrolnego, podczas gdy bardzo mała waga zmienia krzywą tak, jakby punkt kontrolny prawie nie istniał.

Kiedy spojrzysz na funkcję tworzenia dla niejednorodnych racjonalnych krzywych złożonych zobaczysz, że waga równa zero doprowadziłaby do dzielenia przez zero. Dlatego możesz określić tylko wagi większe od zera.

Wyświetlanie informacji
Ponieważ postać krzywej B-splajnu nie mówi wiele o jej właściwościach, FreeCAD oferuje różne narzędzia do wyświetlania tych właściwości:

Ograniczenia
W chwili obecnej (FreeCAD v0.19) istnieją pewne ograniczenia podczas używania krzywych złożonych, które powinieneś znać:
 * 1) Nie można ustawić wiązań stycznych. W tym przykładzie Sketcher_spline-limit-tangential.png chcesz zapewnić, że krzywa dotknie niebieskiej krzywej 2 razy stycznie. Byłoby to użyteczne, ponieważ niebieska linia może być na przykład przestrzenną granicą dla twojego projektu.
 * 2) Nie można wstawić nowego punktu kontrolnego pomiędzy dwa wybrane istniejące punkty kontrolne. Nie ma innego sposobu niż przerysowanie linii krzywej.
 * 3) Nie można usunąć punktu kontrolnego. Również w tym przypadku musisz przerysować krzywą.
 * 4) Nie można utworzyć krzywej odsunięcia dla linii krzywej złożonej używając narzędzia środowiska Rysunek Roboczy Odsunięcie.

Przypadki typowego zastosowania
Zgodnie z właściwościami linii krzywych złożonych, istnieją trzy główne przypadki zastosowań:
 * 1) Krzywe, które zaczynają się / kończą stycznie do pewnego kierunku. Przykładem tego jest przykład motywacyjny powyżej.
 * 2) Krzywe opisujące większe projekty i zapewniające swobodę lokalnych zmian. Zobacz przykład projektowania poniżej.
 * 3) Krzywe zapewniające pewną ciągłość (pochodną). Zobacz przykład ciągłości poniżej.

Projektowanie
Rozważmy przypadek, w którym projektujemy obudowę baterii kuchennej. Jej pożądany kształt powinien wyglądać tak jak ten:



Do zdefiniowania formy zewnętrznej korzystne jest użycie krzywej złożonej, ponieważ po zmianie punktu kontrolnego w celu zmiany krzywizny u dołu, krzywizna z boku i u góry nie ulegnie zmianie:



Ciągłość w przejściach geometrycznych
There are several cases where it is physically necessary to have a certain surface continuity at geometric transitions. Take for example the inner walls of a fluid channel. When you have a change in the diameter of the channel, you don't want to have an edge because edges would introduce turbulences. Therefore, like in the motivation example above, one uses splines for this purpose.

The development of the Bézier curves was initially triggered by the French car industry. Besides the saving of material and the reduction of the air flow drag, the look of the cars should also be improved. And when you look at the fancy design of French cars from the 60's and 70's you see that the Bézier curves gave car design a boost.

Let's take for example this task in the design of cars: The car fender should "look nice". Here is a basic sketch of our task:



"Looking nice" means that the (potential) customer looks at the fender and does not see unexpected light reflections and also no sudden changes in the reflection from the automotive paint at all. So what do you need to avoid changes in the reflections? Looking closely to the fender:



you see when there is an edge, there is a spatial area where the reflected light has less intensity and this is what you will notice when looking at the fender. To avoid this you need a continuous change in the slope of your surface elements. The slope is the first order derivative and as explained in section Basics, a second degree (quadratic) B-spline offers at every point a continuous first order derivative.

But is this really sufficient? At the point of geometric transition we have now at both sides the same slope, but the slope might change differently at both sides. Then we have this situation:



So we have also spatial areas in which the intensity of reflected light is different. To avoid this, we need at the geometrical point of transition also a continuity of the second order derivative and thus a cubic B-spline.