Robot API example/es

Introducción
Este ejemplo está basado en el ejemplo RobotExample.py.

Puede utilizar este archivo directamente si lo desea.

Ejemplo de cómo utilizar la clase de robot básica Robot6Axis que representa un robot industrial de 6 ejes. El módulo Robot depende de Pieza pero no de otros módulos. Funciona principalmente con los tipos básicos Colocación, Vector y Matrix. Así que sólo necesitamos:

Cosas básicas del robot
crea el robot. Si no se especifica otra cinemática se convierte en un Puma 560

accediendo al eje y al Tcp. Los ejes van de 1 a 6 y están en grados:

mueve el primer eje del robot:

el Tcp ha cambiado (cinemática de avance)

mueve el robot de vuelta a la posición inicial (cinemática inversa):

lo mismo con el eje 2:

Caminopuntos:

generar más. La trayectoria siempre encuentra automáticamente un nombre único para los caminopuntos

crear una trayectoria

ver una lista de todos los caminopuntos:

Trabajar con los objetos del documento
Trabajar con los objetos del documento robot: crear primero un robot en el documento activo

Define la representación visual y la definición cinemática (ver Robot 6-Ejes y Preparación de VRML para la simulación de robots para más detalles)

posición inicial del Eje (sólo la que difiere de 0)

recuperar la posición Tcp

mueve el robot

crear un objeto Trayectoria vacío en el documento activo

obtener la Trayectoria

añadir la posición TCP real del robot a la trayectoria

insertar algunos caminopuntos más y el punto de inicio al final de nuevo:

Simulación
Por hacer.....

Exportar la trayectoria
La trayectoria es exportada por Python. Eso significa que para cada tipo de armario de control hay un post-procesador módulo de Python. Aquí se describe en detalle el post-procesador Kuka

y así es como se hace: