Robot API example/it

Introduzione
Questo esempio è basato sull'esempio RobotExample.py.

È possibile usare direttamente questo file se si vuole.

Example how to use the basic robot class Robot6Axis which represents a 6-axis industrial robot. The Robot module is dependent on Part but not on other modules. It works mostly with the basic types Placement, Vector and Matrix. So we need only:

Roba di base per i robot
creare il robot. Se non si specifica un'altra cinematica diventa un Puma 560

accedere all'asse e alla TCP. Gli assi vanno da 1 a 6 e sono in gradi:

spostare il primo asse del robot:

il TCP è cambiato (cinematica in avanzamento)

muovere il robot in posizione di partenza (cinematica inversa):

lo stesso con l'asse 2:

Viapunti:

generare di più. La traiettoria trova sempre automaticamente un nome unico per i viapunti

creare una traiettoria

vedere un elenco di tutti i viapunti:

Working with the document objects
Working with the robot document objects: first create a robot in the active document

Define the visual representation and the kinematic definition (see Robot 6-Axis and VRML Preparation for Robot Simulation for details about that)

start positon of the Axis (only that which differ from 0)

retrieve the Tcp position

move the robot

create an empty Trajectory object in the active document

get the Trajectory

add the actual TCP position of the robot to the trajectory

insert some more Waypoints and the start point at the end again:

Simulation
To be done.....

Exporting the trajectory
The trajectory is exported by Python. That means for every control cabinet type there is a post-processor Python module. Here is in detail the Kuka post-processor described

and that's kind of how it's done: