Robot API example/de

Einleitung
Dieses Beispiel basiert auf dem RobotExample.py Beispiel.

Du kannst diese Datei direkt verwenden, wenn Du möchtest.

Beispiel für die Verwendung der Basis Roboterklasse Robot6Axis, die einen 6-achsigen Industrieroboter darstellt. Das Modul Robot ist abhängig von Part, aber nicht von anderen Modulen. Es arbeitet hauptsächlich mit den Grundtypen Placement, Vector und Matrix. Wir brauchen also nur:

Grundlegendes zum Roboter
Erstelle den Roboter. Wenn du keine andere Kinematik angibst, wird daraus ein Puma 560

Zugriff auf die Achse und den TCP. Die Achsen gehen von 1-6 und sind in Grad angegeben:

bewege die erste Achse des Roboters:

der TCP hat sich geändert (Vorwärtskinematik)

bewege den Roboter zurück in die Startposition (umgekehrte Kinematik):

das gleiche mit Achse 2:

Wegpunkte:

erzeuge mehr. Die Trajektorie findet immer automatisch einen eindeutigen Namen für die Wegpunkte

erstelle eine Trajektorie

siehe eine Liste aller Wegpunkte:

Arbeiten mit den Dokument Objekten
Arbeiten mit den Roboter Dokumentenobjekten: Erstelle zunächst einen Roboter im aktiven Dokument

Definiere die visuelle Darstellung und die Kinematikdefinition (siehe Roboter 6-Achse und VRML Vorbereitung für Robotersimulation für Details dazu)

Startposition der Achse (nur die, die von 0 abweichen)

Abrufen der TCP Position

bewege den Roboter

ein leeres Trajektorienobjekt im aktiven Dokument erzeugen

die Trajektorie erhalten

die aktuelle TCP Position des Roboters zur Trajektorie hinzufügen

Füge weitere Wegpunkte und den Startpunkt am Ende wieder ein:

Simulation
Zu erledigen.....

Exportieren der Trajektorie
Die Trajektorie wird mit Python exportiert. Das heißt, für jeden Schaltschranktyp gibt es ein Postprozessor Python Modul. Hier ist der Kuka Postprozessor im Detail beschrieben

und so wird es auch gemacht: