B-Splines/pl

Ta strona opisuje jak używać krzywych złożonych w programie FreeCAD. Podaje również podstawowe informacje czym są krzywe złożone i do jakich zastosowań są przydatne.

Motywacja
Jeśli posiadasz już wiedzę na temat krzywych złożonych typu B-splines i ich zastosowania, możesz przejść bezpośrednio do rozdziału Krzywe złożone w programie FreeCAD.

Załóżmy, że chcesz zaprojektować część, która powinna być wytworzona za pomocą drukarki 3D. Część musi mieć krawędź zaprojektowaną w ten sposób:



Musisz wydrukować część w kierunku od dołu szkicu do góry. Zewnętrzne konstrukcje wsporcze mogą nie być rozwiązaniem. Dlatego musisz dodać podporę bezpośrednio do swojej części. Jakie masz opcje?


 * Opcja 1: możesz dodać linię od punktu (20, 0) do punktu (80, 40):



Jednak takie rozwiązanie wymaga dużej objętości, a co za tym idzie wagi i ilości materiału.


 * Opcja 2: możesz połączyć te dwa punkty łukiem okręgu. Aby zaoszczędzić na objętości, łuk powinien kończyć się stycznie w punkcie (80,40). Wtedy twoje rozwiązanie będzie wyglądać następująco:



W PORZĄDKU. Ale na dole nie potrzebujesz bezpośredniego wsparcia.


 * Opcja 3: możesz zaoszczędzić trochę więcej objętości, jeśli połączenie między dwoma punktami jest krzywą, która zaczyna się stycznie w punkcie o współrzędnych (0, 20) i kończy stycznie w (80, 40):



Tak więc krzywa, za pomocą której można połączyć dwa punkty stycznie do punktu odniesienia, może być bardzo przydatna w konstrukcjach. Krzywe Béziera zapewniają tę cechę.

Pochodne
Krzywe Béziera są wielomianami opisującymi połączenie między dwoma punktami. Najprostszym wielomianem łączącym dwa punkty jest prosta ($$A*x^1+B$$), zatem liniowe krzywe Béziera są również odcinkami linii:



Jednak wielomian staje się użyteczny, gdy możemy go kontrolować. Powinien więc istnieć punkt pomiędzy dwoma punktami końcowymi, który pozwala nam określić jak punkty końcowe są połączone. Tak jak w powyższym przykładzie w opcji trzeciej krzywa jest przydatna, gdy zaczyna się i kończy stycznie do linii przecinających punkty końcowe. I to jest główna cecha krzywych Béziera. Dodajmy więc punkt kontrolny pomiędzy punktami końcowymi. Krzywa zacznie się stycznie do tego punktu kontrolnego, co oznacza, że jest styczna do linii, którą możemy narysować pomiędzy punktem początkowym a punktem kontrolnym. Idąc wstecz od punktu końcowego krzywa będzie również styczna do linii, którą możemy narysować pomiędzy punktem kontrolnym a punktem końcowym. Animacja numer 2 pokazuje jak wygląda taka krzywa.



Animacja jasno pokazuje, czym w zasadzie jest krzywa - przejściem od punktu P0 do punktu P2 poprzez obrócenie linii P0-P1 tak, aby stała się linią P1-P2. W ten sposób otrzymujemy ładną cechę stycznego początku / końca.

Taka krzywa może być opisana tylko wielomianem kwadratowym. (Liczba lewych / prawych obrotów + 1 to konieczny rząd wielomianu. Wielomian kwadratowy to jeden zwrot, wielomian sześcienny ma dwa zwroty, itd.) Dlatego krzywa Béziera z jednym punktem kontrolnym jest kwadratową (drugiego rzędu) krzywą Béziera.

Posiadanie tylko jednego punktu kontrolnego często nie jest wystarczające. Weźmy powyższy motywujący przykład. Tam w opcji 3 kończymy krzywą stycznie w kierunku x. Ale jak można połączyć punkty (20, 0) i (80, 40) tak, aby krzywa kończyła się stycznie w kierunku y? Aby to osiągnąć potrzebny jest najpierw zwrot w prawo, a potem w lewo, a więc wielomian sześcienny (trzeciego rzędu). A to oznacza, że dla krzywej Béziera potrzebujemy (lub można powiedzieć, że zyskujemy) drugi punkt kontrolny. Animacja 3 pokazuje sześcienną krzywą Béziera.



Aby odpowiedzieć na pytanie, rozwiązaniem z zakończeniem stycznym w kierunku y dla przykładu jest:



Zasady
W pochodnej mogłeś już zauważyć pewne "reguły" dla krzywych Béziera:
 * Stopień wielomianu jest jednocześnie stopniem krzywych.
 * Jeśli potrzebujesz $$n$$ skrętów, potrzebujesz co najmniej $$n+1$$ stopnia krzywej Béziera.
 * Krzywa Béziera zawsze zaczyna się stycznie do linii między punktem początkowym a pierwszym punktem kontrolnym (i kończy się stycznie do linii między ostatnim punktem kontrolnym a punktem końcowym).

Matematyka
Jeśli jesteś zainteresowany, aby zrozumieć matematykę w tle, oto podstawy.

Krzywą Béziera oblicza się według poniższego wzoru:

$$\quad \textrm{Bezier}(n,t)=\sum_{i=0}^{n}\underbrace{\binom{n}{i}}_{\text{polynomial term}}\underbrace{\left(1-t\right)^{n-i}t^{i}}_{\text{polynomial term}}\; \underbrace{P_{i}}_{\text{point coordinate}} $$

"n" jest niniejszym stopniem krzywej. Zatem krzywa Béziera stopnia n jest wielokątem rzędu n. Współczynniki $$P_{i}$$ są więc współrzędnymi punktów kontrolnych krzywych Béziera. Wizualizację można znaleźć na stronie kontrolowanie krzywizn Béziera.

Jeśli jesteś dalej zainteresowany, spójrz na stronę Matematyka krzywych Béziera z ładnie animowanym wyprowadzeniem matematyki dla krzywych Béziera.

Podstawy
Ten film wymienia na początku praktyczne problemy z krzywymi Béziera. Na przykład, że dodanie lub zmiana punktu kontrolnego zmienia całą krzywą. Te problemy mogą być rozwiązane przez połączenie kilku krzywych Béziera. Wynikiem jest tak zwany splajn, w szczególności B-splajn (basis spline). Film wyjaśnia również, że złożenie kwadratowych krzywych Béziera tworzy jednolity kwadratowy B-splajn, oraz że złożenie sześciennych krzywych Béziera tworzy jednolity sześcienny B-splajn.

Z filmów możemy zebrać przydatne "zasady" dla krzywych złożonych (B-spline):
 * Pierwszy i ostatni punkt kontrolny jest punktem końcowym / początkowym krzywej.
 * Podobnie jak dla krzywych Béziera, krzywe złożone zawsze zaczynają się stycznie do linii pomiędzy punktem początkowym a pierwszym punktem kontrolnym (i kończą się stycznie do linii pomiędzy ostatnim punktem kontrolnym a punktem końcowym).
 * Połączenie $$S$$ krzywych Béziera o stopniu $$D$$ posiada $$S+D$$ punktów kontrolnych.
 * Ponieważ w większości przypadków pracujemy z sześciennymi krzywymi złożonymi, możemy stwierdzić, że $$N$$ punktów kontrolnych prowadzi do $$N-3$$ segmentów Béziera, i z kolei $$N-4$$ punktów węzłowych segmentów.
 * Krzywa złożona o stopniu $$D$$ oferuje w każdym punkcie ciągłą pochodną rzędu $$D-1$$.
 * Dla sześciennej krzywej złożonej oznacza to, że krzywizna (pochodna drugiego rzędu) nie zmienia się podczas przechodzenia z jednego odcinka do następnego. Jest to bardzo użyteczna cecha, jak zobaczymy później.

Jeśli interesuje Cię więcej szczegółów na temat właściwości krzywych złożonych, zajrzyj na film Krzywe MOOC 8.2: Właściwości krzywych B-spline.

Zasady
Since we will only introduce the basics of B-spline, we don't go here into the details.

The basis constructs the spline. Looking at the definition of Bézier curves in section Math we remember that a Bézier curve is a linear combination of polynomials with the x/y coordinate of each of the control points as a factor. These polynomials are called Bernstein polynomials.

As several Bézier curves are combined to form a spline, we get a set of Bernstein polynomials forming the spline (they are the basis). As we want to overcome the mentioned limitations of Bézier curves, we don't geometrically combine the different Bernstein polynomials of the Bézier curves, but define Bernstein polynomials over the whole geometrical range of the spline. So we don't combine the Bézier curves with its Bernstein polynomials, which would be
 * $$\textrm{Bezier-combination}=\begin{cases}

\sum_{i=0}^{n}P_{i}\cdot B_{i,n}(t), & 0\le t\le1\\ \sum_{i=0}^{n}P_{i+n}\cdot B_{i,n}(t-1), & 1\le t\le2\\ \cdots \end{cases}$$

whereas $$B_{i,n}(t)$$ is the i-th Bernstein polynomial with order $$n$$ and the coefficients $$P_{i}$$ are the point coordinates of the Bézier curve control points. But we use a different set of functions that are defined over the whole spline range:
 * $$\textrm{B-spline}= \sum_{i=0}^{n}p_{i}\cdot N_{i,n}(t)$$.

Note that in general $$N_{i,n}(t) \ne B_{i,n}(t)$$, and the Bezier control points $$\{P_1, P_2,\dots\}$$ are different from B-spline control points $$\{p_1, p_2,\dots\}$$.

The different $$N_{i,n}(t)$$ are defined piecewise where the interval of every piece is the interval of the Bézier piece.

When the lengths of all $$N_{i,n}$$ pieces is equal, we speak of a uniform spline. (In literature this is often denoted as equal travel time $$t$$ per piece.)

To understand how the $$p_{i}$$ are the coordinates of the B-spline control points, see the first minute of this video.

Knot vector
As derived above, B-splines are created out of $$N_{i,n}$$ piecewise polynomials with continuity up to a certain derivative between the pieces. The endpoints of the piece's definition interval are called knots. For a spline defined over $$k$$ pieces, there are $$k+1$$ knots given by the so-called knot vector: $$\{t_0, t_1, t_2,\dots, t_k\}$$ whereas $$ t_0 < t_1 < t_2 < \dots < t_k$$

The knot vector comprises the knots of the $$N_{i,n}$$ basis functions that define the B-spline, see this video. The basis functions of a B-spline can be calculated using the knot vector and a creation algorithm, see this video.

The derivative until which continuity exists is given by the multiplicity $$m$$. Therefore we can specify a vector with the multiplicity for every knot: $$\{m_0, m_1,\dots, m_k\}$$. A knot on a spline with degree d and the multiplicity m tells that the curve left and right to the knot has at least an equal n order derivative (called Cn continuity) whereas $$n=d-m$$.

Niejednorodne krzywe B-spline
Wywodzenie krzywych złożonych z krzywych Béziera ma tę matematyczną konsekwencję, że w krzywych złożonych każdy wielomian ma taką samą długość. Takie krzywe złożone nazywane są jednorodnymi. Bardziej ogólny przypadek jest taki, że mogą, ale nie muszą mieć tej samej długości. Takie niejednolite splajny mają tę zaletę, że można kontrolować, jak blisko splajny przecinają swój punkt kontrolny.

Mathematically this is achieved by defining the different $$N_{i,n}$$ pieces at different intervals. If for example a B-spline is defined for the interval [0, 1], it is uniform if all its e.g. 5 pieces are also defined in this interval. If now $$N_{1,4}$$ is only defined in the interval [0, 0.6] (outside the interval it is set to zero), it is shorter and thus the spline becomes non-uniform.

As described above the parameters of the knots are described by the knot vector. So the knot vector stores the definition intervals. When now one piece gets another interval, also the knot vector changes, see this video for a visualization.

Rational B-splines
A further generalization can be made for B-splines by introducing weights for the control points. This way it can be controlled "how important" a control point is.

The equation for such a spline is



c(n, t)=\cfrac{\sum_{i=0}^{n}d_{i}N_{i, n}(t)\cdot w_i}{\sum_{i=0}^{n}N_{i, n}(t)\cdot w_i} $$

Notice that the function is no longer a polynomial, but a rational function, and these splines are called rational B-splines. Observe that when all $$w_i$$ are equal, the equation reduces to a regular non-rational B-spline. So non-rational B-splines are a subset of rational B-splines.

Te niejednorodne i racjonalne (z powodu podziału) krzywe B-spline są często nazywane NURBS i są szeroko stosowane w modelowaniu geometrycznym.

Krzywe złożone w programie FreeCAD
FreeCAD oferuje możliwość tworzenia jednolitych lub niejednolitych krzywych złożonych dowolnego stopnia w przestrzeni 2D, za pomocą środowiska pracy Szkicownik.

Tworzenie
Aby utworzyć krzywe złożone, przejdź do szkicu i użyj przycisku na pasku narzędzi. Następnie kliknij lewym przyciskiem myszy, aby ustawić punkt kontrolny, przesuń kursor w lewo, aby ustawić następny punkt kontrolny i tak dalej. Na koniec kliknij prawym przyciskiem myszy, aby zakończyć definicję i utworzyć krzywą.

Domyślnie tworzone są jednolite krzywe sześcienne, ale nie ma wystarczającej ilości punktów kontrolnych, aby to zrobić. Tak więc, gdy tworzysz krzywą złożona z tylko 2 punktami kontrolnymi, otrzymujesz oczywiście krzywą, która jest pojedynczą liniową krzywą Béziera, dla 3 punktów kontrolnych otrzymujesz kwadratową krzywą Béziera, a dla 5 punktów kontrolnych otrzymujesz sześcienną krzywą złożoną z 2 segmentów Béziera. Możesz również użyć klawisza D podczas tworzenia krzywej B-spline, aby ustawić jej stopień (nadal będzie ona opadać do niższego stopnia, jeśli podano mniej punktów).

Aby utworzyć periodyczne krzywe złożone (B-splajny, które tworzą zamkniętą krzywą), użyj przycisku na pasku narzędzi. Nie jest konieczne ustawianie ostatniego punktu kontrolnego na pierwszym, ponieważ linia krzywej zostanie automatycznie zamknięta:



Krzywe złożone mogą być również generowane z istniejących segmentów szkicu. Aby to zrobić, zaznacz elementy i naciśnij przycisk paska narzędzi.

Podczas tworzenia krzywej złożonej można określić jej stopień, naciskając klawisz. Dzięki temu można zastąpić domyślne ustawienie tworzenia sześciennej krzywej złożonej, jeśli jest to możliwe.

Zmiana stopni
Aby zmienić stopień, wybierz krzywą złożoną i użyj przycisku z paska narzędzi lub.

Uwaga: Zmniejszanie stopnia nie może odwrócić wcześniejszego zwiększenia stopnia, zobacz stronę Wiki Zmniejsz stopień krzywej złożonej, aby uzyskać wyjaśnienie.

Zmiana wielokrotności węzłów
Punkty, w których dwie krzywe Béziera łączą się tworząc krzywą złożoną nazywane są węzłami. Mnogość węzłów określa sposób łączenia części Béziera, zobacz stronę Wiki Zwiększ liczebność węzłów, aby poznać szczegóły.

Aby zmienić krotność węzłów, użyj przycisków paska narzędzi lub.

Uwaga: Tworzenie dwóch krzywych złożonych, które są ze sobą połączone, nie połączy się w jedną nową krzywą złożoną. Zatem ich punkt połączenia nie jest węzłem. Jedynym sposobem na uzyskanie nowego węzła w istniejącej krzywej jest zmniejszenie jej stopnia. Jednakże, możesz uzyskać wiele nowych węzłów. Dlatego lepszym wyborem jest przerysowanie krzywej z większą liczbą punktów kontrolnych.

Zmiana wagi
Wokół każdego punktu kontrolnego znajduje się ciemnożółte koło. Jego promień określa wagę dla danego punktu kontrolnego. Domyślnie wszystkie okręgi mają promień równy 1. Jest to oznaczone za pomocą wiązania promienia dla pierwszego okręgu punktu kontrolnego.

To create a rational B-spline the weights have to be made independent. To achieve that you can delete the constraint that all circles are equal and then set different radius constraints for the circles.

Jeśli nie ustawiono żadnego wiązania promienia, można również zmienić promień, przeciągając go:



W przykładzie przeciągania widać, że duża waga przyciąga krzywą do punktu kontrolnego, podczas gdy bardzo mała waga zmienia krzywą tak, jakby punkt kontrolny prawie nie istniał.

Kiedy spojrzysz na funkcję tworzenia dla niejednorodnych racjonalnych krzywych złożonych zobaczysz, że waga równa zero doprowadziłaby do dzielenia przez zero. Ujemne wagi są teoretycznie możliwe, ale nie są wspierane. Dlatego możesz określić tylko wagi większe od zera.

Note: When dragging points, knots or widths, the circle diameters denoting the weight will change. This is because the diameter depends on the overall B-spline length for visualization reasons. The actual weight is not changed.

Edycja węzłów
Nowe węzły można dodawać za pomocą przycisku.

Węzeł jest usuwany przez zmniejszenie jego stopnia do 0 (tj. zastosowanie, gdy jego stopień wynosi 1).

Zmiana wartości parametru węzła nie jest jeszcze obsługiwana.

Wyświetlanie informacji
Ponieważ postać krzywej B-splajnu nie mówi wiele o jej właściwościach, FreeCAD oferuje różne narzędzia do wyświetlania tych właściwości:

Ograniczenia
W chwili obecnej (FreeCAD v0.20) istnieją pewne ograniczenia podczas używania krzywych złożonych, które powinieneś znać:
 * 1) Nie można ustawić wiązań stycznych. W tym przykładzie Sketcher_spline-limit-tangential.png chcesz zapewnić, że krzywa dotknie niebieskiej krzywej 2 razy stycznie. Byłoby to użyteczne, ponieważ niebieska linia może być na przykład przestrzenną granicą dla twojego projektu.
 * 2) Nie można utworzyć krzywej odsunięcia dla linii krzywej złożonej używając narzędzia środowiska Rysunek Roboczy Odsunięcie.

Przypadki typowego zastosowania
Zgodnie z właściwościami linii krzywych złożonych, istnieją trzy główne przypadki zastosowań:
 * 1) Krzywe, które zaczynają się / kończą stycznie do pewnego kierunku. Przykładem tego jest przykład motywacyjny powyżej.
 * 2) Krzywe opisujące większe projekty i zapewniające swobodę lokalnych zmian. Zobacz przykład projektowania poniżej.
 * 3) Krzywe zapewniające pewną ciągłość (pochodną). Zobacz przykład ciągłości poniżej.

Projektowanie
Rozważmy przypadek, w którym projektujemy obudowę baterii kuchennej. Jej pożądany kształt powinien wyglądać tak jak ten:



Do zdefiniowania formy zewnętrznej korzystne jest użycie krzywej złożonej, ponieważ po zmianie punktu kontrolnego w celu zmiany krzywizny u dołu, krzywizna z boku i u góry nie ulegnie zmianie:



Ciągłość w przejściach geometrycznych
Istnieje kilka przypadków, w których fizycznie konieczne jest zachowanie pewnej ciągłości powierzchni na przejściach geometrycznych. Weźmy na przykład wewnętrzne ścianki kanału z płynem. Kiedy mamy zmianę średnicy kanału, nie chcemy mieć krawędzi, ponieważ krawędzie wprowadziłyby turbulencje. Dlatego, tak jak w przykładzie motywacyjnym powyżej, używamy do tego celu krzywych złożonych.

Rozwój krzywych Béziera został zapoczątkowany przez francuski przemysł samochodowy. Oprócz oszczędności materiału i zmniejszenia oporów przepływu powietrza, należało również poprawić wygląd samochodów. Patrząc na fantazyjny design francuskich samochodów z lat 60-tych i 70-tych można zauważyć, że krzywe Béziera dały impuls do rozwoju designu samochodów.

Weźmy na przykład to zadanie w projektowaniu samochodów: Błotnik samochodu powinien "ładnie wyglądać". Oto podstawowy szkic do tego zadania:



"Ładny wygląd" oznacza, że (potencjalny) klient patrzy na błotnik i nie widzi niespodziewanych refleksów świetlnych, a także w ogóle żadnych nagłych zmian w odbiciu od lakieru samochodowego. Czego więc potrzebujesz, aby uniknąć zmian w odbiciach? Dokładne przyjrzenie się błotnikowi:



Widzisz, kiedy jest krawędź, istnieje obszar przestrzenny, w którym odbite światło ma mniejszą intensywność i to jest to, co zauważysz patrząc na błotnik. Aby tego uniknąć potrzebna jest ciągła zmiana nachylenia elementów powierzchni. Nachylenie jest pochodną pierwszego rzędu i jak wyjaśniono w sekcji Podstawy, krzywa złożona drugiego stopnia (kwadratowa) oferuje w każdym punkcie ciągłą pochodną pierwszego rzędu.

Ale czy to naprawdę wystarczy? W punkcie przejścia geometrycznego mamy teraz po obu stronach to samo nachylenie, ale nachylenie to może się zmieniać w różny sposób po obu stronach. Wtedy mamy taką sytuację:



Mamy więc również obszary przestrzenne, w których natężenie światła odbitego jest różne. Aby tego uniknąć, potrzebujemy w geometrycznym punkcie przejścia również ciągłości pochodnej drugiego rzędu, a więc sześciennej krzywej złożonej.