Robot API example/es

Introducción
Este ejemplo está basado en el ejemplo RobotExample.py.

Puede utilizar este archivo directamente si lo desea.

Ejemplo de cómo utilizar la clase de robot básica Robot6Axis que representa un robot industrial de 6 ejes. El módulo Robot depende de Pieza pero no de otros módulos. Funciona principalmente con los tipos básicos Colocación, Vector y Matrix. Así que sólo necesitamos:

Cosas básicas del robot
crea el robot. Si no se especifica otra cinemática se convierte en un Puma 560

accediendo al eje y al Tcp. Los ejes van de 1 a 6 y están en grados:

mover el primer eje del robot:

el Tcp ha cambiado (cinemática de avance)

mover el robot de vuelta a la posición inicial (cinemática inversa):

lo mismo con el eje 2:

Caminopuntos:

generar más. La trayectoria siempre encuentra automáticamente un nombre único para los caminopuntos

crear una trayectoria

ver una lista de todos los caminopuntos:

Trabajar con los objetos del documento
Working with the robot document objects: first create a robot in the active document

Define the visual representation and the kinematic definition (see Robot 6-Axis and VRML Preparation for Robot Simulation for details about that)

start positon of the Axis (only that which differ from 0)

retrieve the Tcp position

mueve el robot

crear un objeto Trayectoria vacío en el documento activo

get the Trajectory

add the actual TCP position of the robot to the trajectory

insert some more Waypoints and the start point at the end again:

Simulation
To be done.....

Exporting the trajectory
The trajectory is exported by Python. That means for every control cabinet type there is a post-processor Python module. Here is in detail the Kuka post-processor described

and that's kind of how it's done: