Translations:VRML Preparation for Robot Simulation/17/fr

Cela correspond à une rotation autour de l'axe des y. Dans le modèle CAO, la rotation se fait autour de l'axe z. Ainsi, nous avons besoin d'une rotation autour de l'axe des x de $$\pi$$ avant la définition de l'axe FreeCAD et de $$-\pi$$ après celle-ci. De même, une translation de (-xd, -yd, -zd) est nécessaire juste avant le groupe correspondant à la définition de FOREARM pour l'exprimer dans le référentiel relatif centré sur D. Cela signifie qu'une translation de (xd, yd, zd) doit être insérée avant la première rotation. A la fin, le fichier VRML de la définition de ELBOW à la définition de FOREARM ressemble à ceci :