Robot Workbench/ru

Введение


Верстак Robot это инструмент для симуляции стандартного 6-ти осевого промышленного робота, такого как Kuka.

Вы можете выполнять следующие работы:
 * создать среду моделирования с роботом и заготовкой
 * создать и загрузить траекторию
 * разложить часть детали САПР в траекторию
 * имитировать движение робота и его пространственные ограничения
 * экспортировать траекторию в программный файл робота

Начните с Учебника по роботам, и смотрите программный интерфейс в файле примера RobotExample.py.



Инструменты
Основные команды которые можно использовать для настройки робота.

Роботы
Инструменты создания и управления 6-осевыми роботами.


 * [[Image:Robot_CreateRobot.svg|30px]] Добавить робота: Добавляет нового робота в текущую сцену
 * [[Image:Robot_Simulate.svg|30px]] Воспроизвести движение инструмента по траектории: Открывает диалог позволяющий выполнить симуляцию движения рабочего инструмента робота по заданной траектории
 * [[Image:Robot_Export.svg|30px]] Экспортировать траекторию: Экспортировать траекторию в файл
 * [[Image:Robot_SetHomePos.svg|30px]] Сохранить текущее положение как исходное: Сохранить текущее положение робота как исходное
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.svg|30px]] Вернуть в исходное положение: Возвращает робота в исходное положение

Траектории
Инструменты для создания и управления траекториями. Траектории могут быть параметрические и непараметрические.

Не параметрические траектории

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.svg|30px]] Создать траекторию: Поместить на сцену новый объект-траекторию
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.svg|30px]] Установить ориентацию по умолчанию: Создать промежуточные точки-ориентации по умолчанию
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.svg|30px]] Установить значения по умолчанию: Установить настройки по умолчанию для создания промежуточных точек
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.svg|30px]] Вставить в траекторию: Вставить в траекторию текущее положение робота
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.svg|30px]] Вставить в траекторию предвыбранную: Вставить в траекторию точку текущего положения курсора мыши

Параметрические траектории

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.svg|30px]] Край траектории: Поместить новый объект, который раскладывается на ребра для траектории
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.svg|30px]] Настройка траектории: Изменить одно и более свойств траектории
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.svg|30px]] Объединение траекторий: Создать объединение из нескольких одиночных траекторий

Составление скриптов
Смотрите на странице Robot API example описания функций, используемых для моделирования расположения робота.

Учебные материалы

 * 6-ти осевой робот
 * Подготовка VRML для имитации робота