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 * Lacet : le lacet est le mouvement de rotation horizontal d'un mobile autour d'un axe vertical. (Le lacet est l'angle Psi ψ)
 * Tangage : le tangage est défini comme étant un mouvement d'oscillation d'un bateau d'avant en arrière. (Le tangage est l'angle Phi φ).
 * Roulis : le roulis est un mouvement de rotation d'un mobile autour de son axe longitudinal (axe de roulis). (Le Roulis est l'angle Thêta θ).