Robot Workbench/zh-cn



机器人工作台是一个用于模仿工业 Robot 6-Axis 的工具，就像 Kuka. 用它可以完成以下任务：
 * 用机器人和工件设立一个模拟环境
 * 创建和填补轨迹
 * 将一个 CAD 零件的特征分解为轨迹
 * 模拟机器人的运动及其可达性
 * 将轨迹导出为机器人程序文件

你可以从这儿找到例子： Example files 或者去参考 Robot tutorial.

工具
这里提供了设置机器人的主要命令.

机器人
创建和管理六轴机器人的工具


 * [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] 创建机器人: 在场景中插入一个新机器人
 * [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] 模拟轨迹: 打开模拟对话框并进行轨迹模拟
 * [[Image:Robot_Export.png|30px]] 导出轨迹: 导出一个机器人程序文件
 * [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] 设置起始位置: 设置机器人的起始位置
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] 还原初始位置: 将机器人移动到起始位置

轨迹
创建和操作轨迹的工具. 分为两种：参数性的和非参数性的.

非参数性轨迹

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] 创建轨迹: 在场景中插入一个新机器人
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] 设置默认方位: 设置默认的方位航向点
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] 设置速度参数默认值: 设置默认的航向点创建
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] 插入航向点: 从当前机器人位置向轨迹中插入一个航向点
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] 插入航向点: 从当前的鼠标位置向轨迹中插入一个航向点

参数性轨迹

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] 由边创建轨迹: 插入一个新对象，该对象将边分解为轨迹
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] 修饰轨迹: 覆盖轨迹的一个或多个属性
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] 轨迹复合: 由多个单轨迹创建一个复合轨迹

脚本编程
本节是由 https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py 产生出来的，你可以直接使用这个文件.

示例如何使用基本机器人中 Robot6Axis 的来模拟工业六轴机器人. 机器人模块依赖于零件模块而不是其他模块. 它的工作原理主要是基本类型的布局，矢量和矩阵. 因此我们只需要：

基本机器人事项
创建机器人. 如果你不想指定另一个的话，那么默认使用的是 Puma 560 机器人.

访问轴和 Tcp. 轴的次序在 1-6 之间

移动机器人的第一个轴：

Tcp发生了变化（前进运动）

移动机器人返回初始位置（后退运动）

和轴 2 相同：

航点：

生成更多. 轨迹总是自动找到一个独特的航点名称

创建一个轨迹

see a list of all waypoints:

Working with the document objects
Working with the robot document objects: first create a robot in the active document

Define the visual representation and the kinematic definition (see Robot 6-Axis and VRML Preparation for Robot Simulation for details about that)

start positon of the Axis (only that which differ from 0)

retrieve the Tcp position

move the robot

create an empty Trajectory object in the active document

get the Trajectory

add the actual TCP position of the robot to the trajectory

insert some more Waypoints and the start point at the end again:

Simulation
To be done.....

Exporting the trajectory
The trajectory is exported by Python. That means for every control cabinet type there is a post-processor Python module. Here is in detail the Kuka post-processor described

and that's kind of how it's done:

Tutorials

 * Robot 6-Axis
 * VRML Preparation for Robot Simulation