Robot Workbench/it



Il modulo robot è uno strumento per simulare un Robot a 6 assi di tipo industriale, come per esempio i robot Kuka. È possibile eseguire le seguenti operazioni:
 * Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione
 * Creare e compilare traiettorie
 * Scomporre le componenti di una Parte CAD in una traiettoria
 * Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione
 * Esportare la traiettoria in un file di programma robot

Alcuni esempi sono disponibili in Example files oppure nel tutorial Robot.

Strumenti
Ecco i principali comandi utilizzabili per creare il set-up di un robot.

Robot
Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi


 * [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] Inserisci un robot: Inserisce un nuovo robot nella scena
 * [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] Simula una traiettoria: Apre la finestra di simulazione e permette di simulare un percorso
 * [[Image:Robot_Export.png|30px]] Esporta una traiettoria: Esporta un file di programmazione robotica
 * [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] Imposta la posizione iniziale: Imposta la posizione iniziale di un robot
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] Ripristina la posizione iniziale: Sposta il robot nella posizione di partenza

Traiettorie
Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.

Traiettorie non parametriche

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] Crea traiettoria: Inserisce un nuovo oggetto traiettoria vuoto nella scena
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] Imposta l'orientameento predefinito: Imposta il modo in cui vengono creati i punti di orientamento di default
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] Imposta i valori predefiniti: Imposta i valori predefiniti per la velocità
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] Inserisci in traiettoria: Inserisce il punto della posizione corrente del robot in una traiettoria
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] Inserisci in traiettoria: Inserisce il punto della posizione corrente del mouse in una traiettoria

Traiettorie parametriche

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] Crea una traiettoria dagli spigoli: Genera un percorso da un insieme di spigoli
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] Vesti una traiettoria: Permette di modificare una o più proprietà di un percorso
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] Raggruppa le traiettorie: Raggruppa alcune traiettorie in un unico percorso

Script
Questa sezione è ricavata da: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Volendo, è possibile utilizzare la fonte originale.

Esempio di come utilizzare la classe di robot di base Robot6Axis che rappresenta un robot industriale a 6-assi. Il modulo Robot dipende solo dal modulo Parte e non da altri moduli di FreeCAD. Funziona soprattutto con basi di dati di tipo Placement, Vector e Matrix. Quindi serve solo:

Elementi base di Robot
Creare il robot. Se non viene specificata una cinematica diversa, viene utilizzato un robot 560 Puma

accedere all'asse e al TCP (Punto centro di lavorazione). Gli assi vanno da 1 a 6 e sono in grado di:

spostare il primo asse del robot:

il Tcp è cambiato (cinematica in avanzamento)

muovere il robot nella posizione di partenza (cinematica in ritorno):

stessa cosa per l'asse 2:

Punti del percorso:

generarne altri. La traiettoria trova sempre automaticamente un nome univoco per i punti del percorso

creare un percorso

visualizzare un elenco di tutti i punti del percorso:

Lavorare con gli oggetti del documento
Lavorare con oggetti documento del robot: innanzitutto creare un robot nel documento attivo

Definire la rappresentazione visiva e definire la cinematica, per dettagli su questo aspetto vedere Robot a 6 assi e Preparazione del file VRML per la simulazione del robot

posizione iniziale dell'asse (solo quelli che differiscono da 0)

richiamare la posizione Tcp

muovere il robot

creare un oggetto Traiettoria vuota nel documento attivo

ottenere la traiettoria

aggiungere la posizione TCP attuale del robot alla traiettoria

inserire altri punti del percorso e, alla fine, nuovamente il punto iniziale:

Simulazione
Da fare.....

Esportare la traiettoria
La traiettoria viene esportata da Python. Ciò significa che per ogni sezione di controllo c'è un modulo post-processore Python.

Quì è descritto in dettaglio il post-processore Kuka

e questo è il modo in cui si esegue:

Tutorials

 * 6-Axis_Robot
 * VRML Preparation for Robot Simulation