Translations:VRML Preparation for Robot Simulation/7/de

Messen geometrischer Merkmale
Um die Denavit-Hartenberg Tabelle zu erstellen (siehe Roboter 6-Achsen) und die vrml Datei vorzubereiten, musst du die Eigenschaften des Roboters ermitteln. Im Moment ist das Messwerkzeug von FreeCAD noch nicht fertig, du kannst die in TX40_HB007 enthaltenen Achsen verwenden (die Koordinaten werden unten links angezeigt, wenn du mit der Maus auf ein Objekt zeigst) oder du musst die Python Konsole verwenden, um einige Informationen über die Geometrie zu erhalten. Beachte, dass die DH-Tabelle nur erforderlich ist, wenn du die inverse Kinematik verwenden musst, d.h. bekomme die kartesischen Koordinaten oder steuere den Roboter mit kartesischen Koordinaten. Die DH-Tabelle für diesen Roboter ist die folgende (mm, Grad und Grad/s):