Translations:VRML Preparation for Robot Simulation/7/fr

Mesurer les caractéristiques géométriques
Afin de construire la table de Denavit-Hartenberg (voir Robot 6 Axes) et de préparer le fichier VRML, vous devez obtenir les caractéristiques du robot. Pour l'instant, l'outil de mesure de FreeCAD n'est pas prêt, vous pouvez utiliser les axes inclus dans TX40_HB007 (les coordonnées sont indiquées en bas à gauche lorsque vous pointez un objet avec la souris) ou vous devez utiliser la console Python pour obtenir quelques informations sur la géométrie. Notez que la table DH n'est nécessaire que si vous devez utiliser la cinématique inverse, c'est-à-dire obtenir les coordonnées cartésiennes ou piloter le robot avec des coordonnées cartésiennes. La table DH pour ce robot est la suivante (mm, deg et deg/s) :