Robot Workbench/ru

The reason this workbench is still in the master source code is because this workbench is programmed in C++. If this workbench could be programmed in Python, then it could be made an external workbench and it could be moved to a separate repository. }}

Введение


Верстак Robot это инструмент для симуляции стандартного 6-ти осевого промышленного робота, такого как Kuka.

Вы можете выполнять следующие работы:
 * создать среду моделирования с роботом и заготовкой
 * создать и загрузить траекторию
 * разложить часть детали САПР в траекторию
 * имитировать движение робота и его пространственные ограничения
 * экспортировать траекторию в программный файл робота

Начните с Учебника по роботам, и смотрите программный интерфейс в файле примера RobotExample.py.



Инструменты
Основные команды которые можно использовать для настройки робота.

Роботы
Инструменты создания и управления 6-осевыми роботами.


 * [[Image:Robot_CreateRobot.svg|30px]] Создать робота: Поместить нового робота на сцену
 * [[Image:Robot_Simulate.svg|30px]] Имитировать траекторию: Открыть диалог имитации позволяющий выполнить имитацию
 * [[Image:Robot_Export.svg|30px]] Экспортировать траекторию: Экспортировать в программный файл робота
 * [[Image:Robot_SetHomePos.svg|30px]] Установить стартовую позицию: Установить стартовое положение робота
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.svg|30px]] Восстановить на исходную: Переместить робота в стартовое положение

Траектории
Инструменты для создания и управления траекториями. Траектории могут быть параметрические и непараметрические.

Не параметрические траектории

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.svg|30px]] Создать траекторию: Поместить на сцену новый объект-траекторию
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.svg|30px]] Установить ориентацию по умолчанию: Создать промежуточные точки-ориентации по умолчанию
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.svg|30px]] Установить значения по умолчанию: Установить настройки по умолчанию для создания промежуточных точек
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.svg|30px]] Вставить в траекторию: Вставить в траекторию текущее положение робота
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.svg|30px]] Вставить в траекторию предвыбранную: Вставить в траекторию точку текущего положения курсора мыши

Параметрические траектории

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.svg|30px]] Край траектории: Поместить новый объект, который раскладывается на ребра для траектории
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.svg|30px]] Настройка траектории: Изменить одно и более свойств траектории
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.svg|30px]] Объединение траекторий: Создать объединение из нескольких одиночных траекторий

Составление скриптов
Смотрите на странице Robot API example описания функций, используемых для моделирования расположения робота.

Учебники

 * 6-ти осевой робот
 * Подготовка VRML для имитации робота