Robot Workbench/es

Introduction


El entorno de simulación de robots es una herramienta para simular un Robot industrial de 6 ejes, como Kuka. Puedes hacer las siguientes tareas:
 * Configurar un entorno de simulación con un robot y piezas de trabajo
 * Crea y cubrir trayectorias
 * Descomponer características de una pieza de CAD en una trayectoria
 * Simular el movimiento y la accesibilidad del robot
 * Exportar la trayectoria a un archivo del programa del robot

You can do the following tasks:
 * Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
 * Create and fill up movement trajectories.
 * Decompose features of a CAD part to a trajectory.
 * Simulate the robot movement and reaching distance.
 * Export the trajectory to a robot program file.

Puedes encontrar un ejemplo aquí: Archivos de ejemplo o prueba el Tutorial de simulación de Robots.



Herramientas
Aquí están los principales comandos que puedes utilizar para crear la configuración de un robot.

Robots
Las herramientas para crear y manejar los robots de 6 ejes


 * [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] Crea un robot: Inserta un nuevo robot en la escena
 * [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] Simula una trayectoria: Abre el letrero de diálogo de simulación y te permite simular
 * [[Image:Robot_Export.png|30px]] Exportar una trayectoria: Exporta un archivo del programa del robot
 * [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] Establece la posición de inicio: Establece la posición de inicio para un robot
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] Restablece la posición de inicio: Mueve el robot a su posición de inicio

Trayectorias
Herramientas para crear y manipular trayectorias. Existen dos tipos, las paramétricas y las no paramétricas.

Trayectorias no paramétricas

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] Crea una trayectoria: Inserta una nuevo objeto de trayectoria vacía en la escena
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] Establece la orientación por defecto: Establece la orientación en los puntos de paso creados por defecto
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] Establece los parámetros de velocidad por defecto: Establece los valores por defecto para la creación de los puntos de paso
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] Inserta un punto de paso: Inserta un punto de paso desde la posición actual del robot en una trayectoria
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] Inserta un punto de paso: Inserta un punto de paso desde las posición actual del ratón en una trayectoria

trayectorias paramétricas

 * [[Image: Robot_Edge2Trac.png | 30px]] Create a trajectory out of edges: Inserta un nuevo objeto que descompone los bordes en una trayectoria
 * [[Image: Robot_TrajectoryDressUp.png | 30px]] Dress-up a trajectory: Le permite sobreescribir una o más propiedades de una trayectoria
 * [[Image: Robot_TrajectoryCompound.png | 30px]] Trajectory compound: crea un compuesto a partir de algunas trayectorias individuales

Archivos de guión
Esta sección se genera en: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Puedes utilizar este archivo directamente si quieres.

See the Robot API example for a description of the functions used to model the robot displacements.

Tutorials

 * 6-Axis_Robot
 * VRML Preparation for Robot Simulation