Robot API example/fr

Introduction
Cet exemple est basé sur l'exemple RobotExample.py.

Tu peux utiliser ce fichier directement si tu veux.

Exemple d'utilisation de la classe de robot de base Robot6Axis qui représente un robot industriel à 6 axes. Le module Robot dépend de Part mais pas d'autres modules. Il fonctionne principalement avec les types de base Placement, Vecteur et Matrice. Nous n'avons donc besoin que de :

Trucs de base robot
créer le robot. Si tu ne spécifies pas une autre cinématique, il devient un Puma 560

accéder à l'axe et au TCP. Les axes vont de 1 à 6 et sont en degrés :

déplacer le premier axe du robot :

le TCP a changé (cinématique avant)

déplacer le robot en position de départ (cinématique inverse) :

de même pour l'axe 2 :

Waypoints:

generate more. The trajectory always finds automatically a unique name for the waypoints

create a trajectory

see a list of all waypoints:

Working with the document objects
Working with the robot document objects: first create a robot in the active document

Define the visual representation and the kinematic definition (see Robot 6-Axis and VRML Preparation for Robot Simulation for details about that)

start positon of the Axis (only that which differ from 0)

retrieve the Tcp position

move the robot

create an empty Trajectory object in the active document

get the Trajectory

add the actual TCP position of the robot to the trajectory

insert some more Waypoints and the start point at the end again:

Simulation
To be done.....

Exporting the trajectory
The trajectory is exported by Python. That means for every control cabinet type there is a post-processor Python module. Here is in detail the Kuka post-processor described

and that's kind of how it's done: