Robot Workbench/de

Einführung


Die Roboter Arbeitsbereich ist ein Werkzeug zur Simulation eines Standard 6-Achsen Industrieroboters, wie Kuka.

Du kannst die folgenden Aufgaben erledigen:
 * Richten eine Simulationsumgebung mit einem Roboter und Werkstücken ein.
 * Erstellen und Auffüllen von Bewegungstrajektorien.
 * Zerlege die Merkmale eines CAD-Bauteils in eine Trajektorie.
 * Simuliere die Roboterbewegung und das Erreichen der Distanz.
 * Exportiere die Trajektorie in eine Roboterprogrammdatei.

Um loszulegen, versuche es mit dem Roboter Tutorium, und sieh Dir die Programmierschnittstelle in der Beispieldatei RobotExample.py an.



Werkzeuge
Hier die wichtigsten Befehle, mit denen eine Roboteranordnung erstellt werden kann.

Roboter
Die Werkzeuge zur Erstellung und Verwaltung der 6-Achsen-Roboter


 * [[Image:Robot_CreateRobot.svg|30px]] Einen Roboter erstellen: Einen neuen Roboter in die Szene einfügen
 * [[Image:Robot_Simulate.svg|30px]] Eine Bewegungsbahn simulieren: Öffnet den Simulationsdialog und lässt dich Folgendes simulieren
 * [[Image:Robot_Export.svg|30px]] Eine Bewegungsbahn exportieren: Exportieren einer Roboterprogrammdatei
 * [[Image:Robot_SetHomePos.svg|30px]] Ausgangsposition festlegen: Festlegen der Ausgangsposition eines Roboters
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.svg|30px]] Ausgangsposition wiederherstellen: Bewege den Roboter in seine Ausgangsposition

Trajektorien
Werkzeuge zum Erstellen und Bearbeiten von Trajektorien. Es gibt zwei Arten, die parametrische und die nicht parametrische.

Nicht parametrische Trajektorien

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.svg|30px]] Eine Trajektorie erstellen: Fügt ein neues leeres Trajektorienobjekt in die Szene ein
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.svg|30px]] Lege die Standardausrichtung fest: Lege die Orientierung fest - Wegpunkte werden standardmäßig erstellt
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.svg|30px]] Setze den Standard Geschwindigkeitsparameter: Lege die Standardwerte für die Weg-punkt Erstellung fest
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.svg|30px]] Einen Wegpunkt einfügen: Einfügen eines Wegpunktes von der aktuellen Roboterposition in eine Trajektorie
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.svg|30px]] Einen vorgewählten Wegpunkt einfügen: Einfügen eines Wegpunktes von der aktuellen Mausposition in eine Trajektorie

Parametrische Trajektorien

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.svg|30px]] Erstellen einer Trajektorie aus Kanten: Einfügen eines neuen Objekts, das Kanten zu einer Trajektorie zerlegt
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.svg|30px]] Ankleiden einer Trajektorie: Erlaubt dir, eine oder mehrere Eigenschaften einer Trajektorie außer Kraft zu setzen
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.svg|30px]] Trajektorienverbund: Erzeugen eines Verbunds aus einigen Einzeltrajektorien

Skripten
Siehe das Roboter API Beispiel für eine Beschreibung der Funktionen, die zur Modellierung der Roboterverschiebungen verwendet werden.

Tutorien

 * 6-Achsen Roboter
 * VRML Vorbereitung für Robotersimulation