Robot Workbench/es



El entorno de simulación de robots es una herramienta para simular un Robot industrial de 6 ejes, como Kuka. Puedes hacer las siguientes tareas:
 * Configurar un entorno de simulación con un robot y piezas de trabajo
 * Crea y cubrir trayectorias
 * Descomponer características de una pieza de CAD en una trayectoria
 * Simular el movimiento y la accesibilidad del robot
 * Exportar la trayectoria a un archivo del programa del robot

Unos ejemplos que puedes encontrar aquí: Archivos de ejemplo o prueba el Tutorial de simulación de Robots.

Herramientas
Aquí están los principales comandos que puedes utilizar para crear la configuración de un robot.

Robots
Las herramientas para crear y manejar los robots de 6 ejes


 * [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] Crea un robot: Inserta un nuevo robot en la escena
 * [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] Simula una trayectoria: Abre el letrero de diálogo de simulación y te permite simular
 * [[Image:Robot_Export.png|30px]] Exportar una trayectoria: Exporta un archivo al programa del robot
 * [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] Establece la posición de inicio: Establece la posición de inicio para un robot
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] Restablece la posición de inicio: Mueve el robot a su posición de inicio

Trayectorias
Herramientas para crear y manipular trayectorias. Existen dos tipos, las paramétricas y las no paramétricas.

no paramétricas

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] Crea una trayectoria: Inserta un nuevo robot en la escena
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] Establece la orientación por defecto: Establece la orientación en los puntos de paso creados por defecto
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] Establece los parámetros de velocidad por defecto: Establece los valores por defecto para la creación de los puntos de paso
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] Inserta un punto de paso: Inserta un punto de paso desde la posición actual del robot en una trayectoria
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] Inserta un punto de paso: Inserta un punto de paso desde las posición actual del ratón en una trayectoria

paramétrica

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] Crea una trayectoria de aristas: Inserta un nuevo objeto que descompone las aristas de una trayectoria
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] Disfrazar una trayectoria: Permite sobrescribir una o más propiedades de una trayectoria
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] Trayectoria compuesta: create a compound out of some single trajectories

Archivos de guión
Esta sección se genera en: http://free-cad.svn.sourceforge.net/viewvc/free-cad/trunk/src/Mod/Robot/RobotExample.py?view=markup Puedes utilizar este archivo directamente si quieres.

Ejemplo de cómo utilizar la clase Robot6Axis básica que representa a un robot industrial de 6 ejes. El módulo de Robot es dependiente del de Piezas pero no de otros módulos. Trabaja principalmente con los tipos básicos de Ubicación, Vector y Matriz. Así que necesitamos sólo: from Robot import * from Part import * from FreeCAD import *

Cosas básicas del robot
Crear el robot. Si no se especifica otra cinemática será la de un Puma 560 rob = Robot6Axis print rob accediendo a los ejes y TCP. Los ejes van de 1 a 6 y están en grados decimales: Start = rob.Tcp print Start print rob.Axis1 mueve el primer eje del robot: rob.Axis1 = 5.0 the Tcp has changed (forward kinematic) print rob.Tcp mueve el robot de vuelta a la posición de inicio (cinemática inversa): rob.Tcp = Start print rob.Axis1 lo mismo con el eje 2: rob.Axis2 = 5.0 print rob.Tcp rob.Tcp = Start print rob.Axis2 Puntos de paso: w = Waypoint(Placement,name="Pt",type="LIN") print w.Name,w.Type,w.Pos,w.Cont,w.Velocity,w.Base,w.Tool generate more. The trajectory always finds automatically a unique name for the waypoints l = [w] for i in range(5): l.append(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt")) create a trajectory t = Trajectory(l) print t for i in range(7): t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100+500),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt")) see a list of all waypoints: print t.Waypoints del rob,Start,t,l,w

working with the document
Working with the robot document objects: first create a robot in the active document if(App.activeDocument == None):App.newDocument App.activeDocument.addObject("Robot::RobotObject","Robot") Define the visual representation and the kinematic definition (see 6-Axis Robot and VRML Preparation for Robot Simulation for details about that) App.activeDocument.Robot.RobotVrmlFile = App.getResourceDir+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.wrl" App.activeDocument.Robot.RobotKinematicFile = App.getResourceDir+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.csv" start positon of the Axis (only that which differ from 0) App.activeDocument.Robot.Axis2 = -90 App.activeDocument.Robot.Axis3 = 90 retrieve the Tcp position pos = FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp move the robot pos.move(App.Vector(-10,0,0)) FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp = pos create an empty Trajectory object in the active document App.activeDocument.addObject("Robot::TrajectoryObject","Trajectory") get the Trajectory t = App.activeDocument.Trajectory.Trajectory add the actual TCP position of the robot to the trajectory StartTcp = App.activeDocument.Robot.Tcp t.insertWaypoints(StartTcp) App.activeDocument.Trajectory.Trajectory = t print App.activeDocument.Trajectory.Trajectory insert some more Waypoints and the start point at the end again: for i in range(7): t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,1000,i*100+500),Vector(1,0,0),i),"LIN","Pt")) t.insertWaypoints(StartTcp) # end point of the trajectory App.activeDocument.Trajectory.Trajectory = t print App.activeDocument.Trajectory.Trajectory

Simulation
To be done.....

Exporting the trajectory
The trajectory is exported by Python. That means for every control cabinet type there is a post-processor Python module. Here is in detail the Kuka post-processor described from KukaExporter import ExportCompactSub ExportCompactSub(App.activeDocument.Robot,App.activeDocument.Trajectory,'D:/Temp/TestOut.src') and that's kind of how it's done: for w in App.activeDocument.Trajectory.Trajectory.Waypoints: (A,B,C) = (w.Pos.Rotation.toEuler) print ("LIN {X %.3f,Y %.3f,Z %.3f,A %.3f,B %.3f,C %.3f} ; %s"%(w.Pos.Base.x,w.Pos.Base.y,w.Pos.Base.z,A,B,C,w.Name))

Tutorials

 * 6-Axis_Robot
 * VRML Preparation for Robot Simulation