Translations:VRML Preparation for Robot Simulation/17/de

Dies entspricht einer Drehung um die y-Achse. Im CAD Modell erfolgt die Drehung um die z-Achse. Wir benötigen also eine Drehung um die x-Achse von $$\pi$$ vor der FreeCAD Achsdefinition und von $$-\pi$$ danach. Ausserdem ist eine Translation von (-xd, -yd, -zd) unmittelbar vor der Gruppe erforderlich, die der Definition von UNTERARM entspricht, um sie im relativen Bezugssystem auszudrücken, das bei D zentriert ist. Dies bedeutet, dass eine Translation von (xd, yd, zd) vor der ersten Drehung eingefügt werden muss. Am Ende sieht die VRML Datei von der Definition von ELLBOGEN bis zur Definition von UNTERARM wie folgt aus: