Robot Workbench/fr

Introduction


L'atelier de simulation de robot permet de simuler les robots industriels à 6 axes, comme par exemple Kuka.

Vous pouvez accomplir les tâches suivantes :
 * mettre en place un environnement de simulation avec un robot et des pièces de travail
 * créer et remplir des trajectoires
 * décomposer les fonctions d'une pièce CAO en une trajectoire
 * simuler le mouvement et l'accessibilité d'un robot
 * exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot

Pour commencer, essayez le Robot tutorial et voyez l'interface de programmation dans le fichier d'exemple [https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/RobotExample.py. RobotExample.py].



Outils
Voici les principales commandes dont vous pouvez vous servir pour créer une configuration de robot.

Robots
Les outils pour créer et gérer les robots à 6 axes


 * [[Image:Robot_CreateRobot.svg|30px]] Créer un robot: Insère un nouveau robot dans la scène
 * [[Image:Robot_Simulate.svg|30px]] Simuler une trajectoire: Ouvre le dialogue de simulation afin de régler une simulation
 * [[Image:Robot_Export.svg|30px]] Exporter une trajectoire: Exporte la trajectoire dans un fichier programme robot
 * [[Image:Robot_SetHomePos.svg|30px]] Définir la positon de départ: Définit la position de départ d'un robot
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.svg|30px]] Restaurer la positon de départ: Retourne le robot à sa positon de départ

Trajectoires
Les outils pour créer et manipuler les trajectoires. Il y en a deux sortes, paramétriques et non-paramétriques.

Trajectoire non-paramétriques

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.svg|30px]] Créer une trajectoire: Créé une nouvelle trajectoire vide
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.svg|30px]] Définir l'orientation par défaut: Règle l'orientation par défaut des points de passage
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.svg|30px]] Définir les paramètres de vitesse par défaut: Règle les valeurs par défaut pour la création de points de passage
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.svg|30px]] Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du robot dans la trajectoire
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.svg|30px]] Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du pointeur de la souris dans la trajectoire

Trajectoire paramétriques

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.svg|30px]] Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes: Insère un nouvel objet dont les arêtes formeront une trajectoire
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.svg|30px]] Habiller une trajectoire: Créé un habillage qui supplante certaines propriétés d'une trajectoire
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.svg|30px]] Grouper et connecter des trajectoires: Crée un composé (compound) et connecte un ensemble de trajectoires

Création de scripts
Voir Robot API exemple pour une description des fonctions utilisées pour modéliser les déplacements du robot.

Tutoriels

 * Robot 6-Axis
 * VRML Préparation pour Simulation d'un Robot