Tutorial KinematicAssembly/pl

Wprowadzenie
Ten poradnik jest o tym, jak zbudować prosty mechanizm, głównie przy użyciu narzędzi z zewnętrznego środowiska Złożenie 3.

Złożenie kinematyczne, które stworzymy, będzie się składać z czterech części: Podstawy, Suwaka, Korby i Korbowodu. Są one połączone z wykorzystaniem czterech węzłów.



Części
Podstawa to obiekt składający się z dwóch głównych elementów geometrycznych: otworu i sworznia. Oba są walcowe. Reszta kształtu nie jest istotna w tym poradniku, chyba że powoduje kolizje. To samo dotyczy innych części.



Suwak składa się z wałka z sworzniem na jednym z końców. Oba są walcowe.



Korba ma otwór i sworzeń. Znów, oba są walcowe.



Korbowód ma dwa walcowe otwory.



Zablokowana Podstawa
Aby utrzymać zespół w zadanym położeniu, należy zablokować podstawę.
 * (Jeśli polecenie [[Image:Assembly_LockMover.svg|16px]] Zablokuj przesunięcie jest aktywne, narzędzia ruchu są wyłączone, tak długo jak wybrana jest zablokowana część).


 * 1) Wybierz jedną ścianę Podstawy.
 * 2) Wciśnij przycisk, aby Podstawa pozostawało na swoim miejscu na stałe.



Następnie wszystkie cztery części zostaną połączone czterema węzłami. Łańcuch kinematyczny zaczyna się od podstawy.

Węzeł Postawa-Suwak
Węzeł Podstawa-Suwak jest węzłem walcowym Umożliwia on Suwakowi ślizgać się wzdłuż i obracać dookoła osi Z otworu Podstawy, jednocześnie utrzymując osie Z obu elementów wyrównane (współosiowe).

Pasującym wiązaniem jest wiązanie "Wiązanie osi". Działa ono z elementami, które reprezentują geometrię walcową, takimi jak powierzchnie walcowe, powierzchnie kołowe i krawędzie kołowe.
 * 1) Wybierz powierzchnie walcowe otworu Podstawy i wałka Suwaka.
 * 2) Wciśnij przycisk.
 * 3) Opcjonalnie zmień etykietę utworzonych elementów (edytuj ich właściwość ).



Węzeł Podstawa-Korba
The Base-to-Crank joint is a hinge joint. It enables the Crank to spin around the Base pin's Z axis while keeping both elements' Z axes aligned (colinear) and the offset between their XY planes constant.

The matching constraint is the "PlaneCoincident" constraint. It works with elements that represent planar geometry such as circular faces and circular edges (in this case).
 * 1) Select the circular face or the outer circular edge of the Base pin, and the outer circular edge of the Crank hole.
 * 2) Press the button.
 * 3) Optionally relabel the created elements.



Slider-to-Rod joint
The Slider-to-Rod joint is a hinge joint. It enables the Rod to spin around the Slider pin's Z axis while keeping both elements' Z axes aligned (colinear) and the offset between their XY planes constant.

The matching constraint is the "PlaneCoincident" constraint (see above).
 * 1) Select the circular face or the outer circular edge of the Slider pin, and the outer circular edge of the Rod hole.
 * 2) Press the button.
 * 3) Optionally relabel the created elements.



Crank-to-Rod joint
The Crank-to-Rod joint is a cylindrical joint. It enables the Rod to spin around and slide along the Crank pin's Z axis while keeping both elements' Z axes aligned (colinear). But only spinning will be possible as the sliding movement is restricted through the combination of the Base-to-Crank joint and the Slider-to-Rod joint.

The matching constraint is the "AxialAlignment" constraint (see above).
 * 1) Select the cylindrical faces of the Crank pin and the Rod hole.
 * 2) Press the button.
 * 3) Optionally relabel the created elements.



Redundant Constraints
When the Base is fixed and all four joints are constrained two messages appear in the Report view:
 * A warning (orange): "...redundant constraints".
 * A simple message (black): "...dof remaining: 0".

This combination of messages occurs when parts of an assembly are over-constrained but the solver is still able to find a valid solution. But what causes the redundacy?

It is the Z direction of the pins. If we take a look at the Slider pin for example we will notice that the Z axis of its element object is constrained parallel to the Base pin's Z axis through the assembly chain Base-Crank-Rod-Slider. This means that the Slider pin is prevented from rotating around its X and Y axes.



On the other hand the rotation around the X axis (red) is already prevented by the Base-to-Crank joint; and so the corresponding degree of freedom (dof) is constrained twice (= redundant) and causes the warning.
 * To avoid this redundancy an auxilliary object and corresponding constraints could be inserted, but that is for some other tutorial.
 * To avoid double constraining the offset between base and Rod, different constraints were used, with only one of them fixing the motion along the Z axis.

Actuator
Now it is still a static assembly. To turn it into a kinematic assembly one constraint has to be used as an actuator. To use the "PlaneCoincident" constraint of the Base-to-Crank joint as an actuator, we need to control the angle between Base pin and Crank. This can be done by setting the property to. And for later use the label is marked with the suffix .Driver.

The property can now be used to spin the Crank.



Controller
To have a dialog window to change property values without typing and with automatic recomputation would be nice.

Have a look at the Kinematic Controller tutorial.