Robot Workbench/es: Difference between revisions
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{{VeryImportantMessage|El Ambiente de trabajo Robot no se mantiene. Si tienes experiencia en el tema y estás interesado en mantenerlo, por favor declara tu intención en la sección de desarrolladores del [https://forum.freecadweb.org/index.php Foro de FreeCAD]. |
{{VeryImportantMessage|El Ambiente de trabajo Robot no se mantiene. Si tienes experiencia en el tema y estás interesado en mantenerlo, por favor declara tu intención en la sección de desarrolladores del [https://forum.freecadweb.org/index.php Foro de FreeCAD]. |
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La razón por la que este ambiente de trabajo está todavía en el código fuente maestro es porque este ambiente de trabajo está programado en C++. Si este ambiente de trabajo pudiera ser programado en Python, entonces podría convertirse en un [[external_workbenches/es|Ambiente de trabajo externo]] y podría ser movido a un repositorio separado. |
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The reason this workbench is still in the master source code is because this workbench is programmed in C++. If this workbench could be programmed in Python, then it could be made an [[external_workbenches|external workbench]] and it could be moved to a separate repository. |
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[[Image:Workbench_Robot.svg|thumb|128px|El icono del Ambiente de trabajo Robot]] |
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* Configurar un entorno de simulación con un robot y piezas de trabajo |
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* Configurar un entorno de simulación con un robot y piezas de trabajo. |
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* Crear y rellenar trayectorias de movimiento. |
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* Simulate the robot movement and reaching distance. |
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* Export the trajectory to a robot program file. |
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Puedes encontrar un ejemplo aquí: |
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[https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py/ Archivos de ejemplo] o prueba el [[Robot tutorial/es|Tutorial de simulación de Robots]]. |
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Las herramientas para crear y manejar los robots de 6 ejes |
Las herramientas para crear y manejar los robots de 6 ejes |
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* [[Image:Robot_Simulate.svg|30px]] [[Robot_Simulate/es|Simula una trayectoria]]: Abre el letrero de diálogo de simulación y te permite simular |
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* [[Image:Robot_Export.svg|30px]] [[Robot_Export/es|Exportar una trayectoria]]: Exporta un archivo del programa del robot |
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* [[Image:Robot_RestoreHomePos.svg|30px]] [[Robot_RestoreHomePos/es|Restablece la posición de inicio]]: Mueve el robot a su posición de inicio |
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=== Trayectorias === |
=== Trayectorias === |
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Herramientas para crear y manipular trayectorias. Existen dos tipos, las paramétricas y las no paramétricas. |
Herramientas para crear y manipular trayectorias. Existen dos tipos, las paramétricas y las no paramétricas. |
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==== Trayectorias no paramétricas ==== |
==== Trayectorias no paramétricas ==== |
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* [[Image:Robot_CreateTrajectory. |
* [[Image:Robot_CreateTrajectory.svg|30px]] [[Robot_CreateTrajectory/es|Crea una trayectoria]]: Inserta una nuevo objeto de trayectoria vacía en la escena |
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* [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.svg|30px]] [[Robot_SetDefaultOrientation/es|Establece la orientación por defecto]]: Establece la orientación en los puntos de paso creados por defecto |
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* [[Image:Robot_SetDefaultValues. |
* [[Image:Robot_SetDefaultValues.svg|30px]] [[Robot_SetDefaultValues/es|Establece los parámetros de velocidad por defecto]]: Establece los valores por defecto para la creación de los puntos de paso |
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* [[Image:Robot_InsertWaypoint.svg|30px]] [[Robot_InsertWaypoint/es|Inserta un punto de paso]]: Inserta un punto de paso desde la posición actual del robot en una trayectoria |
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* [[Image:Robot_InsertWaypointPre. |
* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.svg|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre/es|Inserta un punto de paso]]: Inserta un punto de paso desde las posición actual del ratón en una trayectoria |
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== Archivos de guión == |
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Ver el [[Robot_API_example/es|Ejemplo de la API del Robot]] para ver una descripción de las funciones utilizadas para modelar los desplazamientos del robot. |
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Puedes utilizar este archivo directamente si quieres. |
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See the [[Robot_API_example|Robot API example]] for a description of the functions used to model the robot displacements. |
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== Tutorials == |
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|[[Reverse_Engineering_Workbench/es|Ambiente de trabajo Ingeniería inversa]] |
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{{Robot Tools navi{{#translation:}}}} |
{{Robot Tools navi{{#translation:}}}} |
Latest revision as of 06:38, 16 July 2021
La razón por la que este ambiente de trabajo está todavía en el código fuente maestro es porque este ambiente de trabajo está programado en C++. Si este ambiente de trabajo pudiera ser programado en Python, entonces podría convertirse en un Ambiente de trabajo externo y podría ser movido a un repositorio separado.
Introducción
El Ambiente de trabajo de robots es una herramienta para simular un Robot de 6 ejes industrial estándar, como Kuka.
Puede realizar las siguientes tareas:
- Configurar un entorno de simulación con un robot y piezas de trabajo.
- Crear y rellenar trayectorias de movimiento.
- Descomponer las características de una pieza CAD en una trayectoria.
- Simular el movimiento del robot y la distancia de alcance.
- Exportar la trayectoria a un archivo de programa de robot.
Para empezar, prueba el Tutorial de robots, y mira la interfaz de programación en el archivo de ejemplo RobotExample.py.
Herramientas
Aquí están los principales comandos que puedes utilizar para crear la configuración de un robot.
Robots
Las herramientas para crear y manejar los robots de 6 ejes
- Crea un robot: Inserta un nuevo robot en la escena
- Simula una trayectoria: Abre el letrero de diálogo de simulación y te permite simular
- Exportar una trayectoria: Exporta un archivo del programa del robot
- Establece la posición de inicio: Establece la posición de inicio para un robot
- Restablece la posición de inicio: Mueve el robot a su posición de inicio
Trayectorias
Herramientas para crear y manipular trayectorias. Existen dos tipos, las paramétricas y las no paramétricas.
Trayectorias no paramétricas
- Crea una trayectoria: Inserta una nuevo objeto de trayectoria vacía en la escena
- Establece la orientación por defecto: Establece la orientación en los puntos de paso creados por defecto
- Establece los parámetros de velocidad por defecto: Establece los valores por defecto para la creación de los puntos de paso
- Inserta un punto de paso: Inserta un punto de paso desde la posición actual del robot en una trayectoria
- Inserta un punto de paso: Inserta un punto de paso desde las posición actual del ratón en una trayectoria
Trayectorias Paramétricas
- Create a trajectory out of edges: Inserta un nuevo objeto que descompone los bordes en una trayectoria
- Dress-up a trajectory: Le permite sobreescribir una o más propiedades de una trayectoria
- Trajectory compound: crea un compuesto a partir de algunas trayectorias individuales
Archivos de guión
Ver el Ejemplo de la API del Robot para ver una descripción de las funciones utilizadas para modelar los desplazamientos del robot.
Tutorials
- Trajectories, non parametric: Create a trajectory, Set default orientation, Set default values, Insert waypoint, Insert waypoint (mouse)
- Trajectories, parametric: Create a trajectory from edges, Dress-up trajectory, Trajectory compound
- Getting started
- Installation: Download, Windows, Linux, Mac, Additional components, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
- Basics: About FreeCAD, Interface, Mouse navigation, Selection methods, Object name, Preferences, Workbenches, Document structure, Properties, Help FreeCAD, Donate
- Help: Tutorials, Video tutorials
- Workbenches: Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Surface, TechDraw, Test Framework
- Hubs: User hub, Power users hub, Developer hub