Robot 6-Axis/cs: Difference between revisions

From FreeCAD Documentation
(Created page with "Přesně nad definici tohoto uzlu musíte vložit řádek")
(Created page with "což je odkaz pro FreeCAD aby se přesunul na osy.")
Line 242: Line 242:
[
[
...
...
Přesně nad definici tohoto uzlu musíte vložit řádek '''"DEF FREECAD_AXIS1 Transform { rotation 0 1 0 0 children ["''' which is the anchor for FreeCAD to move the axis.
Přesně nad definici tohoto uzlu musíte vložit řádek '''"DEF FREECAD_AXIS1 Transform { rotation 0 1 0 0 children ["''' což je odkaz pro FreeCAD aby se přesunul na osy.


Now do the same for '''FREECAD_AXIS2''','''FREECAD_AXIS3''','''FREECAD_AXIS4''','''FREECAD_AXIS5''' and '''FREECAD_AXIS6'''.
Now do the same for '''FREECAD_AXIS2''','''FREECAD_AXIS3''','''FREECAD_AXIS4''','''FREECAD_AXIS5''' and '''FREECAD_AXIS6'''.

Revision as of 07:32, 19 December 2013

Tento článek je o zavedení standardů 6-ti osového průmyslového robota pro simulaci ve FreeCADu.

popis vychází ze systému Denavit-Hartenberg Parameter, podobně jak popisuje John J. Craigs v knize "Introduction to Robotics".

Příklad Kuka

Kuka KR-16

Kinematika

3D aplikace
Segment Parameter Popis
Základní konfigurace

Failed to parse (syntax error): {\displaystyle \alpha_{1} = −90} °

Segment 1

°

°

Segment 2

°

Segment 3

°

Segment 4

°

Segment 5

°

Segment 6

Řídí se následující tabulkou:

Kinematická tabulka
1 q1 675 mm 260 mm -90°
2 q2 - 90° 0 mm 680 mm
3 q3 0 mm 0 mm 90°
4 q4 -670 mm 0 mm -90°
5 q5 0 mm 0 mm 90°
6 q6 -158 mm 0 mm 180°

Protože roboty Kuka nemají všechny osy do 0 v nakreslené L-pozici, musíme změnit osy 2 a 3 o 90°.


Kinematická tabulka
1 q1 675 mm 260 mm -90°
2 q2 0 mm 680 mm
3 q3 - 90° 0 mm 0 mm 90°
4 q4 -670 mm 0 mm -90°
5 q5 0 mm 0 mm 90°
6 q6 -158 mm 0 mm 180°

V popisu robota jsou navíc i informace o ose:

Výsledkem je kompletní tabulka:

Kinematická tabulka
Axis Speed
1 0 675 260 -90 -185 185 156
2 0 0 680 0 -155 35 156
3 - 90 0 0 90 -130 154 156
4 0 -670 0 -90 -350 350 330
5 0 0 0 90 -130 130 330
6 0 -158 0 180 -350 350 615

Vizuální reprezentace

FreeCAD může generovat neupravený vizuální výstup kinematické taulky. Ale pokud se chcete dostat blíž k realitě, můžete pro simulaci použít VRML soubor s tvary robota. Např. dodávané Kuka soubory pro jejich model. Při vytváření specifického robota ve FreeCADu je natahován soubor VRML. Pokud je FreeCADu umožněno posunovat osy, musí být upraven VRML soubor a vloženy speciální transformační uzly, které FreeCAD může nalézt a manipulovat s nimi.

Ještě jednou ukážeme příklad Kuka KR 16. Začínáme od řádku 1:

#VRML V2.0 utf8
#
# This VRML97 file was exported using eM-Workplace
# (c) Tecnomatix Technologies GmbH & Co. KG
#     Heisenberg-Bogen 1
#     D-85609 Aschheim-Dornach
#     GERMANY
#
#Background
#{
#   skyColor   [0.752941 0.752941 0.752941]
#}
Transform
{
   #rotation 1 0 0 -1.5707963
   #scale .001 .001 .001
   children
   [
           DEF AOBJ_0001_000_TRAFO Transform
           {
              children
              [
...

Vidíte, že tento soubor je dodáván se simulačním software robota zvaným Tecnomatix. Odstraňte poznámku a vložte tam URL, ze které jste tento soubor získali, protože Tecnomatix nemá žádný copyright na obsah souboru. Je to pouze konvertor! Nejdřív odstraňte uzel Background. Potom odstraňte uzly rotation a scale abyste dostali model v mm a kolmou Z.

A teď na konci:

  ] }
  ] }
  ] }
  ]
}
#ROUTE SENS_04_OBJ.rotation_changed TO AXIS_04_OBJ.rotation
#ROUTE SENS_27_OBJ.rotation_changed TO AXIS_27_OBJ.rotation
#ROUTE SENS_32_OBJ.rotation_changed TO AXIS_32_OBJ.rotation
#ROUTE SENS_44_OBJ.rotation_changed TO AXIS_44_OBJ.rotation
#ROUTE SENS_46_OBJ.rotation_changed TO AXIS_46_OBJ.rotation
#ROUTE SENS_49_OBJ.rotation_changed TO AXIS_49_OBJ.rotation
#DEF AnySIMTimer TimeSensor
#{
#   cycleInterval 1.000000
#   loop          TRUE
#}

Odkomentujte TimeSensor a 6 routes. Těch 6 řádků určuje kde jsou aktuální osy robota! Nejdříve se podívejte po "AXIS_04_OBJ" což Vás přivede na následující místo:

...
    Transform { rotation 1 0 0 1.570796 children [
        DEF SENS_04_OBJ-0001 CylinderSensor
        {
           diskAngle 1.570796
           minAngle  -3.228859
           maxAngle  3.228859
           offset    0.000000
        }
      DEF FREECAD_AXIS1 Transform { rotation 0 1 0 0 children [
      DEF AXIS_04_OBJ-0001 Transform
     {
        children
        [
        Transform { rotation 1 0 0 -1.570796 children [
           DEF AOBJ_0001_003_TRAFO Transform
           {
              rotation 1.000000 0.000000 0.000000 3.141593
              translation -600.000000 500.000000 300.000000
              children
              [
...

Přesně nad definici tohoto uzlu musíte vložit řádek "DEF FREECAD_AXIS1 Transform { rotation 0 1 0 0 children [" což je odkaz pro FreeCAD aby se přesunul na osy.

Now do the same for FREECAD_AXIS2,FREECAD_AXIS3,FREECAD_AXIS4,FREECAD_AXIS5 and FREECAD_AXIS6. Don't forget the closing brackets at the end of the file and you're done!

You can load the VRML by instantiating the robot:

App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot")
App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = "C:/_Projekte/FreeCAD0.9_build/mod/Robot/Lib/Kuka/kr16.wrl"

which should give you that result:

KR 210

Data sheet

Kinematik table
Axis Speed
1 0 750 350 -90 -185 185 156
2 0 0 1250 0 -155 35 156
3 - 90 0 0 90 -130 154 156
4 0 -1100 0 -90 -350 350 330
5 0 0 0 90 -130 130 330
6 0 -230 0 180 -350 350 615


KR 500

Data sheet

Kinematik table
Axis Speed
1 0 1045 500 -90 -185 185 156
2 0 0 1300 0 -155 35 156
3 - 90 0 0 90 -130 154 156
4 0 -1025 0 -90 -350 350 330
5 0 0 0 90 -130 130 330
6 0 -250 0 180 -350 350 615