Ambiente de trabajo Robot
Introduction
El entorno de simulación de robots es una herramienta para simular un Robot industrial de 6 ejes, como Kuka. Puedes hacer las siguientes tareas:
- Configurar un entorno de simulación con un robot y piezas de trabajo
- Crea y cubrir trayectorias
- Descomponer características de una pieza de CAD en una trayectoria
- Simular el movimiento y la accesibilidad del robot
- Exportar la trayectoria a un archivo del programa del robot
You can do the following tasks:
- Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
- Create and fill up movement trajectories.
- Decompose features of a CAD part to a trajectory.
- Simulate the robot movement and reaching distance.
- Export the trajectory to a robot program file.
Puedes encontrar un ejemplo aquí: Archivos de ejemplo o prueba el Tutorial de simulación de Robots.
Herramientas
Aquí están los principales comandos que puedes utilizar para crear la configuración de un robot.
Robots
Las herramientas para crear y manejar los robots de 6 ejes
- Crea un robot: Inserta un nuevo robot en la escena
- Simula una trayectoria: Abre el letrero de diálogo de simulación y te permite simular
- Exportar una trayectoria: Exporta un archivo del programa del robot
- Establece la posición de inicio: Establece la posición de inicio para un robot
- Restablece la posición de inicio: Mueve el robot a su posición de inicio
Trayectorias
Herramientas para crear y manipular trayectorias. Existen dos tipos, las paramétricas y las no paramétricas.
Trayectorias no paramétricas
- Crea una trayectoria: Inserta una nuevo objeto de trayectoria vacía en la escena
- Establece la orientación por defecto: Establece la orientación en los puntos de paso creados por defecto
- Establece los parámetros de velocidad por defecto: Establece los valores por defecto para la creación de los puntos de paso
- Inserta un punto de paso: Inserta un punto de paso desde la posición actual del robot en una trayectoria
- Inserta un punto de paso: Inserta un punto de paso desde las posición actual del ratón en una trayectoria
trayectorias paramétricas
- Create a trajectory out of edges: Inserta un nuevo objeto que descompone los bordes en una trayectoria
- Dress-up a trajectory: Le permite sobreescribir una o más propiedades de una trayectoria
- Trajectory compound: crea un compuesto a partir de algunas trayectorias individuales
Archivos de guión
Esta sección se genera en: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Puedes utilizar este archivo directamente si quieres.
See the Robot API example for a description of the functions used to model the robot displacements.